首先这是官网安装gazebo以及搭建模拟环境的教程,里面缺少了配置环境变量的步骤
这里我做一个补充
首先要打开 ~/.bashrc 文件
添加以下内容
source /usr/share/gazebo/setup.sh
export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ardupilot_gazebo/models:${GAZEBO_MODEL_PATH}
export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ardupilot_gazebo/models_gazebo:${GAZEBO_MODEL_PATH}
export GAZEBO_RESOURCE_PATH=~/ardupilot_gazebo/worlds:${GAZEBO_RESOURCE_PATH}
保存退出 ,之后再source一下,让它生效
source ~/.bashrc
之后我们可以执行官网给出的
gazebo --verbose worlds/iris_arducopter_runway.world
这个时候,我的模拟器会卡在启动界面,显示在加载某个模型
警告信息
Warning [parser.cc:647] XML Attribute[xmlns:xacro] in element[sdf] not defined in SDF, ignoring.
[Wrn] [ModelDatabase.cc:340] Getting models from[http://models.gazebosim.org/]. This may take a few seconds.
解决办法
关闭网络,重新执行命令,虽然会有一些报错,但是可以正常开启
开启后,可以重新连接网络