前言：Gazebo是一款3D仿真器,支持机器人开发所需的机器人、传感器和环境模型,并且通过搭载的物理引擎可以得到逼真的仿真结果。Gazebo是近年来最受欢迎的三维仿真器之一,并被选为美国DARPA机器人挑战赛 的官方仿真器。因此它再接再厉,即便是开7源仿真器,却具有高水准的仿真性能,因此在机器人工程领域中非常流行。不仅如此,负责开发和普及ROS,且担任社区的Open Robotics在开发ROS和Gazebo,因此ROS和Gazebo非常兼容。
一、启动虚拟机器人
cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/launch export TURTLEBOT3_MODEL=waffle roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
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解析：
launch文件启动的节点有：gazebo、gazebo_gui、mobile_base_nodelet_manager、robot_state_publisher和spawn_mobile_base节点。
显示如下：
二、启动远程控制命令
cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_teleop/launch
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
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显示如下：
三、随机移动，物理仿真
cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/launch
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_simulation.launch
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显示如下;
-END-