该系列参考了CMU HowieChoset教授的授课视频，有兴趣的童鞋油管上自行观看。
机器人动力学与运动学入门（零）简介
机器人分很多种，这里主要讨论串联机械臂的运动学与动力学。
机器人运动学（kinematics）主要研究机器人的运动情况，通俗来讲就是研究机器人各个关节的位置对机械臂末端执行器（end-effector）位置带来的影响。
机器人动力学（dynamics）则主要研究机器人动力情况，即为了使我的机械臂末端执行器以一定的速度或者加速度运动，需要各个关节以什么样的速度运动以及输出多大的力或力矩。大家可以暂时简单理解为运动学研究位置，动力学研究速度与力。
该系列会分为六个章节：
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矩阵转换
主要讲矩阵的旋转变换（rotation）、平移变换（translation）以及把旋转矩阵和平移矩阵结合起来以方便计算和表达的齐次矩阵（homogeneous representation ）（我也不知道这样翻译对不对） -
正运动学——位置
这一节主要讲已知各个关节变量的值，如何求得末端执行器的位置。本节会花很大篇幅介绍一个求解正运动学的标准方法——Denavit Hartenberg法，简称DH法。 -
逆运动学——位置
这一节讲如何根据给定的末端执行器的位置得到各个关节变量的值。结尾处简单介绍一下运动学解耦法（kinematics decoupling）以及数值计算法（numerical method） -
正运动学——速度
这一节讲如何根据给定的关节速度得到末端执行器的速度，同时引出雅各布矩阵的概念（Jacobian matrix）。最后介绍机器人运动学里面的奇异点（singularities） -
逆运动学——速度
与上一节对应，本节讲解如何从给定的末端执行器速度求得输入关节变量的速度。 -
静力学与动力学