机器人学中常用的运动学模型

这里的Simple car model是在无人驾驶中常用到的车辆运动学模型，油门代表对速度v的控制，方向盘转角代表对Φ 的控制（Φ其实决定的是图1中的角速度ω），这两个量在实际中都是有一定的限制的。