Problem Description
给定一个m × n (m行, n列)的迷宫，迷宫中有两个位置，gloria想从迷宫的一个位置走到另外一个位置，当然迷宫中有些地方是空地，gloria可以穿越，有些地方是障碍，她必须绕行，从迷宫的一个位置，只能走到与它相邻的4个位置中,当然在行走过程中，gloria不能走到迷宫外面去。令人头痛的是，gloria是个没什么方向感的人，因此，她在行走过程中，不能转太多弯了，否则她会晕倒的。我们假定给定的两个位置都是空地，初始时，gloria所面向的方向未定，她可以选择4个方向的任何一个出发，而不算成一次转弯。gloria能从一个位置走到另外一个位置吗？
Input
第1行为一个整数t (1 ≤ t ≤ 100),表示测试数据的个数，接下来为t组测试数据，每组测试数据中，
第1行为两个整数m, n (1 ≤ m, n ≤ 100),分别表示迷宫的行数和列数，接下来m行，每行包括n个字符，其中字符'.'表示该位置为空地，字符'*'表示该位置为障碍，输入数据中只有这两种字符，每组测试数据的最后一行为5个整数k, x1, y1, x2, y2 (1 ≤ k ≤ 10, 1 ≤ x1, x2 ≤ n, 1 ≤ y1, y2 ≤ m),其中k表示gloria最多能转的弯数，(x1, y1), (x2, y2)表示两个位置，其中x1，x2对应列，y1, y2对应行。
Output
每组测试数据对应为一行，若gloria能从一个位置走到另外一个位置，输出“yes”，否则输出“no”。
Sample Input
2
5 5
...**
*.**.
.....
.....
*....
1 1 1 1 3
5 5
...**
*.**.
.....
.....
*....
2 1 1 1 3
Sample Output
no
yes
// dfs 就是选取 适合的回溯边界和确定好结束条件
//回溯边界 ： 使用转弯次数来巧妙地制定的
//结束条件：根据转弯次数来返回（情况有： 符合或者不符合）都返回
//还要注意一下： 就是转弯是如何来判断。
//设置 turn[x][y]数组 来表示 走到x,y时用的最少转弯数
// 根据坐标 如果 向左右为 dir == 0 向前后位1 dir==1 ,一开始设为-1
// 当 dir 不同时，就是转弯了
// 还有剪枝优化
//建议利用用广搜来做一遍，就是利用广搜的性质 特别简单
#include<iostream>
#include<cstring>
using namespace std;
#define maxx 999999
char map[110][110];
int turn[110][110];
int n,m,x2,y2,ok,k;
int dx[4] = { 1,-1,0,0};
int dy[4] = { 0, 0,1,-1};
void dfs(int x ,int y ,int dir){
int i,xx,yy;
if(x==x2 && y==y2 && turn[x][y] <=k){
ok = 1; //正常结束条件
return ;
}
if(turn[x][y] > k) // 不符合条件，剪去
return ;
if(x!=x2 && y!=y2 && turn[x][y] == k) // 不符合条件，剪去
return ;
for(int i=0;i<4;i++){
xx = x + dx[i];
yy = y + dy[i];
if(xx<=0 || yy<=0 || xx>m || yy>n || map[xx][yy] == '*') //不合题意，剪枝
continue;
if(turn[xx][yy] < turn[x][y]) //不合题意，剪枝
continue;
if(dir !=-1 && i!=dir && turn[xx][yy] < turn[x][y] + 1)
continue; //不合题意，剪枝
if(dir!=-1 && i!=dir) // 转弯数加一
turn[xx][yy] = turn[x][y] +1;
else
turn[xx][yy] = turn[x][y]; //符合 下一次寻找条件，dfs() ;
map[xx][yy] = '*';
dfs(xx,yy,i);
map[xx][yy] = '.';
if(ok)
return ;
}
}
int main(void){
int i,j,t,x1,y1;
scanf("%d",&t);
while(t--){
scanf("%d%d",&m,&n);
for( i=1;i<=m;i++)
for( j =1;j<=n;j++)
scanf(" %c",&map[i][j]);
scanf("%d%d%d%d%d",&k,&y1,&x1,&y2,&x2);
memset(turn,maxx,sizeof(turn));
ok = 0;
turn[x1][y1] = 0;
dfs(x1,y1,-1);
if(ok)
printf("yes\n");
else printf("no\n");
}
return 0;
}