PCL 计算点云包围球

一、算法原理

1、理论基础

    球体是一个三维对象，定义为与给定点具有固定距离的所有点的集合。从球体中心到点的距离成为球体半径。球体的直接表示方式是描述其球心和半径。
    由于其简单性，球体通常出现在计算几何和图形中。包围球通常用于简单排斥，因为与球体相交的方程很简单，同样重要的是，旋转一个球体并不会改变其范围。因此，当包围球用于简单排斥时，如果球体中心是对象的原点，则可以忽略对象的方向。

2、相关参考

[1] 3D空间包围球(Bounding Sphere)的求法

二、代码实现