前言
海思35xx芯片专门有一个模块GDC（Geometry Distortion Correction）来对畸变图片进行校正。它里面其实有两个应用case，一个是fisheye校正，另外一个是LDC镜头畸变校正。
畸变主要存在与镜头FOV大的产生，如鱼眼相机，机器视觉上的VSLAM等场景。RV1126也有类似的LDC硬件模块。
个人理解，两者主要区别是，前者主要用在摄像头镜头视角范围非常大，比如接近或超过180度，且想非常精细的对图像进行反畸变从而获得比较好的效果。 它一般需要先通过标定来获得摄像头畸变内参K1,K2,K3以及P1和P2（Kx指径向畸变参数，P指切向畸变参数),然后再进行反畸变。 而后者LDC主要用在较广角镜头，只考虑径向畸变的场景，不需要标定，算法实现较简单，只要调节一个参数K就能达到较好的一个效果（当然比不上FISHYE校正）。
本文主要讨论LDC镜头畸变校正功能。
LDC镜头畸变原理
一般地，镜头畸变分为径向畸变和切向畸变。而径向畸变又分为桶形畸变(barrel)和枕形畸变(Pincushion)。它们在图像上表现如下所示。
在这里插入图片描述
切向畸变（正方形图像畸变成梯形）
LDC只考虑径向畸变，其简化的模型示意图如下所示。
其中，为正常图像上某点到图像中心的距离，而为畸变图像上相同点到图像中心的距离。它们之间的关系可以简化为：
这里只有一个参数K（上面鱼眼模型里面有三个参数K1