5.1相机标定过程 畸变矫正和图像坐标系向世界坐标系转换
九点标定：
gen _caltab(行个数, 列个数, 圆形之间的间距单位M, 圆的半径与圆心间距之间的比值, 生成的文件名称caltab.descr', 'caltab.ps') 生成标定板的描述文件进行保存
CameraParameters :=['area_scan_division',0.0329654,-636.32,3.66154e-006,3.7e-006,-142.019,404.59,1280,960] 外参
CameraPose := [0.058358,0.00577829,0.685376,0.381481,1.42986,0.194856,0] 内参
将图像坐标转成世界坐标进行测量 image_points_to_world_plane
测量：distance_pp, distance_pl
注意：计算像素/mm 比进行测量
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畸变矫正
资源扩展： https://blog.csdn.net/Douhaoyu/article/details/128330952
算子change_radial_distortion_cam_par( : : Mode, CamParamIn, DistortionCoeffs : CamParamOut)
示例：change_radial_distortion_cam_par ('adaptive', CameraParameters, 0, CamParOut)
'adaptive'（输入控制参数1）：矫正模式
CameraParameters（输入控制参数2）：内部摄像机参数
0（输入控制参数3）：失真系数
CamParOut（输出控制参数）：输出已修改的内部摄像机参数
算子gen_radial_distortion_map( : Map : CamParamIn, CamParamOut, MapType : )
示例：gen_radial_distortion_map(Map, CameraParameters, CamParOut, 'bilinear')
Map（输出对象）：包含映射数据的图像对像
CameraParameters（输入控制参数1）：内部旧相机参数
CamParOut（输入控制参数2）：新的相机参数
'bilinear'（输入控制参数3）：映射的类型
算子：map_image(Image, Map : ImageMapped : : )
示例：map_image(Image, Map, ImageMapped)
Image（输入对象1）：要映射的图像
Map（输入对象2）：包含映射数据的图像
ImageMapped（输出对象）：映射后的图像
将图像坐标转成世界坐标进行测量。
算子：image_points_to_world_plane( : : CameraParam, WorldPose, Rows, Cols, Scale : X, Y)
示例：image_points_to_world_plane (CameraParameters, CameraPose, Row1, Column1, 'mm', X1, Y1)
CameraParameters（输入控制参数1）：相机内参
CameraPose（输入控制参数2）：相机外参
Row1（输入控制参数3）：要转换的点的行坐标
Column1（输入控制参数4）：要转换的点的列坐标
'mm'（输入控制参数5）：坐标系的单位尺寸
X1（输入控制参数6）：在世界坐标系中的点的X坐标
Y1（输入控制参数7）：在世界坐标系中的点的Y坐标