1. 镜头畸变
经过透镜成像后的实际成像与理想成像之间的误差即为镜头畸变，主要包括径向畸变和切向畸变
1.1 径向畸变
径向畸变沿透镜的径向分布，分为桶形畸变和枕形畸变，远离透镜中心的地方比靠近中心的地方更加弯曲，光心处畸变为0，距离光心越远，畸变越大，径向畸变的数学多项式可表述为：
式中，（x,y）是没有畸变的像素点，（）为畸变后的像素点，
为径向畸变系数，摄像头内参一般使用前两项，鱼眼相机会使用第三项。
1.2 切向畸变
切向畸变是镜头光轴与sensor成像面不平行导致，其畸变数学表达式为：
径向畸变和切向畸变合并后：
综上，径向畸变和切向畸变共包含5个系数，opencv中将这5个系数定义成一个5x1的矩阵{
}.