1.引言
1.1参考文档
JTG B01
GB5768
GB14886、GB14887
1.2符号及缩略语
2.功能概述
ACC（自适应巡航控制）主要实现基于道路结构认知或驾驶员驾驶轨迹预测的速度控制辅助
功能。如果系统满足激活条件，驾驶员可通过向内拨动激活拨杆一次来激活系统，则 ACC 接管车
辆的纵向控制权限，控制油门和制动。ACC 的主要作用为一方面减轻了驾驶员的驾驶负担，提高
了汽车的舒适性，另一方面能够保持与前方车辆足够的安全间距，提高了汽车的安全性。ACC 支
持城市道路、高速巡航、拥堵跟车等多个场景，提供定速巡航、跟车巡航等自动驾驶辅助功能。
ICA（集成式巡航辅助）主要实现基于道路结构认知或高精地图及定位的巡航辅助功能。车
辆位于无高精地图区域或有高精地图但驾驶员没有输入导航终点时，驾驶员向内拨动激活拨杆
两次，当系统符合激活条件，ICA 系统激活，接管车辆横纵向控制权限，控制车辆转向、油门和
制动，使得车辆沿当前车道自主行驶。ICA 支持城市非封闭道路、城市封闭道路、高速场景的车
道中心巡航、跟车，车道内主动偏移避障，驾驶员指令换道等自动驾驶辅助功能。作为 Beta 功
能，提供识别红绿灯、基于道路结构认知结果通过路口等功能。
NCA（导航式巡航辅助