1.3.6 ELK 系统功能定义
ELK全称Emergency Lane Keeping，即紧急车道保持。当车辆与道路边界护栏（包含隔离带护栏、路锥、水马） 有碰撞危险或当车辆正偏出道路边沿且存在“对向来车”或“后向来车”与本车有碰撞风险时，通过给与转向反力矩进行车辆横向运动介入控制，避免或减小碰撞的伤害。ELK系统包括基于道路边缘紧急纠偏，即ELK-re（Road Edge），基于对向来车的紧急纠偏，即ELK-o（Oncoming），基于超车道来车的紧急纠偏，即ELK-LCS （Overtaking）。
1.3.6.1 状态机
相应的状态机如下：
1.3.6.2 状态迁移表
| 初始状态 | 转移状态 | 转移条件 |
| NONE | Func_NoError | 系统自检、互检结果无故障 条件 1： 1) 控制器 |