接上回
1.3.7.1.9 自动紧急制动
自动紧急制动根据危险等级分为部分紧急制动（AEB-P）和中度紧急制动（AEB-M）。当AEB功能触发时，通过发送：AEB目标减速度：“ACC_AEBTargetDeceleration”、 AEB减速请求有效信号：“ACC_AEBActive”和AEB类型信号 “ACC_AEBCtrlType”为AEB C&U给ESP，ESP接收到该信号后将减速度转换为制动力执行制动。AEB触发使本车刹停时，预警辅助制动系统会发送“AEB请求车辆静止信号ACC_AEBVehilceHoldReq”为请求给ESP，要求ESP保持车辆处于静止状 态，并在2s（可标定）后发出ACC_AEBVehilceHoldReq为非请求状态。
同时满足以下条件时，触发AEB：
1) AEB处于开启状态（诊断、HMI开关均开启，且无故障）；
2) “车速信号”在AEB工作速度范围内；
3) 碰撞危险等级大于标定阈值；
4) 无AEB抑制条件。
触发车辆AEB过程中，若减速度小于-3.5m/s2 （可标定）且持续时间大于100ms（可标定），系统自动将 ACC_EmergencyLightingRequest置为0x2=Level2（AEB制动结束后将该信号置为0x0=no request），BCM收到该信号后自动点亮危险报警灯。
1）部分自动紧急制动（AEB-P）