ros2不同版本的差异 foxy galactic humble rolling

ROS2的每个版本都有其特点和改进。以下是关于Foxy, Galactic, Humble和Rolling版本的一些关键差异：

Foxy Fitzroy (2020-06-05)

针对LTS（长期支持）版本，支持时间为3年。
引入了许多新的特性和改进，包括组件生命周期、许多新的质量等级1（Quality Level 1）的软件包以及对Windows平台的改进。
支持Ubuntu 20.04 (Focal Fossa)、macOS 10.15 (Catalina) 和 Windows 10。

Galactic Geochelone (2021-05-23)

非LTS版本，支持时间为1年。
提供了对DDS中间件的更广泛支持，例如通过引入Cyclone DDS的默认支持。
改进了跨平台兼容性，加强了许多质量等级1的软件包。
支持Ubuntu 20.04 (Focal Fossa)、macOS 10.15 (Catalina) 和 Windows 10。

Humble Hawksbill (2022-11-18)

针对LTS（长期支持）版本，支持时间为5年。
更加稳定且易于维护，包括许多新的质量等级1的软件包，以及对不同平台和体系结构的改进。
改进了安全性，引入了对DDS安全插件的支持。
支持Ubuntu 22.04 (Jammy Jellyfish)、macOS 12 (Monterey) 和 Windows 11。

Rolling Ridley (持续更新)

一种持续更新的开发分支，为开发者提供了最新的功能和改进。
不推荐用于生产环境，因为它可能包含尚未完全测试的新功能。
对于那些希望紧跟ROS2开发进度的用户来说，Rolling版本是一个很好的选择。

根据您的需求（稳定性、新功能、支持时间等），您可以选择合适的ROS2版本。对于生产环境，建议选择LTS版本，如Foxy或Humble，因为它们提供了长期支持和更加稳定的性能。

[foxy]
https://docs.ros.org/en/foxy/Installation.html
使用清华源安装ros2 foxy

[humble]
https://docs.ros.org/en/humble/Installation.html

ros2 换成国内的源

换源：

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo vim /etc/apt/sources.list

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse

更新：

sudo apt update

将 ROS 2 的源更换为了清华大学的镜像源

#设置新的 ROS 2 软件包源，这里我们使用清华大学的镜像源：
sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

#更新软件包列表：
sudo apt update

现在，您已经将 ROS 2 的软件包源更换为了清华大学的镜像源。接下来，您可以尝试重新安装 ROS 2 的相关软件包。

管理密钥环keyring

W: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/dists/jammy/InRelease: Key is stored in legacy trusted.gpg keyring (/etc/apt/trusted.gpg), see the DEPRECATION section in apt-key(8) for details.

#1.首先，安装 gnupg 和 gnupg-agent 软件包，以便管理密钥：
sudo apt install gnupg gnupg-agent

#2. 创建一个名为 /etc/apt/trusted.gpg.d 的目录，用于存放新的密钥环文件（如果尚未创建）：
sudo mkdir -p /etc/apt/trusted.gpg.d

#3. 首先，安装 gnupg 和 gnupg-agent 软件包，以便管理密钥：
sudo apt-key --keyring /etc/apt/trusted.gpg.d/ros2-archive-keyring.gpg adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

#4 更新软件包列表：
sudo apt update

#5 升级所有可升级的软件包
sudo apt upgrade

问题记录

Could not load library libnav2_are_error_codes_active_condition_bt_node.so

[bt_navigator-7] [ERROR] [1681721990.322202934] []: Original error: Could not load library: libnav2_are_error_codes_active_condition_bt_node.so: cannot open shared object file: No such file or directory

==>> 注意代码版本，开源代码找对应branch

nav2 没有/goal_pose话题

[lifecycle_manager-9] [ERROR] [1681721113.923103520] [lifecycle_manager_navigation]: Failed to change state for node: controller_server
[lifecycle_manager-9] [ERROR] [1681721113.923208823] [lifecycle_manager_navigation]: Failed to bring up all requested nodes. Aborting bringup.

从这段日志来看，controller_server节点在启动过程中遇到了问题，导致lifecycle_manager_navigation没有成功启动所有请求的节点。这可能是导致您无法找到/goal_pose话题的原因。