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参考官方文档：Ubuntu (Debian)
设置语言环境
确保您的语言环境支持 UTF-8 。如果您处于最小环境（例如 docker 容器）中，则语言环境可能是最小的，例如 POSIX 。我们使用以下设置进行测试。但是，如果您使用其他支持 UTF-8 的语言环境，应该没问题。
locale # check for UTF-8
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale # verify settings
设置源
您需要将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统。
首先确保已启用 Ubuntu Universe 存储库：
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
现在使用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥：
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
然后将存储库添加到您的源列表中：
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
安装 ROS 2 包
设置存储库后更新您的 apt 存储库缓存。
sudo apt update
ROS 2 软件包建立在经常更新的 Ubuntu 系统上。始终建议您在安装新软件包之前确保您的系统是最新的。
sudo apt upgrade
有三种包可以安装，分别是Desktop、ROS-Base和Development tools，只需安装一个即可，推荐安装Desktop。
-
Desktop（推荐）：包括ROS、RViz、演示和教程。
sudo apt install ros-humble-desktop -
ROS-Base：包括通信库、消息包、命令行工具，没有 GUI 工具。
sudo apt install ros-humble-ros-base -
Development tools：编译器和其他构建ROS包的工具。
sudo apt install ros-dev-tools
设置环境
如果要使用 ROS 2 ，每次打开 shell 时都需要 source 脚本：
source /opt/ros/humble/setup.bash
如果您不想每次打开一个新的 shell 时都 source 脚本，那么您可以将命令添加到您的 shell 启动脚本中：
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
如果使用的是 zsh ，就将 setup.bash 替换为 setup.zsh ，.bashrc 替换为 .zshrc：
echo "source /opt/ros/humble/setup.zsh" >> ~/.zshrc
使用zsh时会遇到ros2相关命令无法补全的问题，解决方法见 https://zhaoliangcheng.blog.csdn.net/article/details/130016085
卸载
如果您需要卸载 ROS 2，使用以下命令：
sudo apt remove ~nros-humble-* && sudo apt autoremove
您可能还想删除存储库：
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
# Consider upgrading for packages previously shadowed.
sudo apt upgrade