一、提要：
之前已经在ubuntu22.04上安装上了ROS2-Humble，后期开发想要跨平台，ubuntu上发布话题，在windows上订阅话题，所以实验在windows上安装ROS2。
因为ubuntu上安装的是Humble版本，所以在win10上首选安装也是Humble版，实验过程中是先通过在线方式安装了foxy版本，后面通过离线方式又安装了Humble。
二、必要的工具和准备
2.1 系统要求
Windows系统准备：ROS-for-Windows需要64位Windows 10桌面或Windows 10物联网企业版。
检查系统是否自带工具Powershell。
从病毒扫描程序中排除ROS安装路径c:\opt（以及稍后的工作区文件夹），因为它们可能会干扰安装和开发。
2.1 powershell介绍
工具准备：powershell是一个交互终端，其命令和linux下差不多，ls，ssh，ping，scp等等都是支持的。可以使用win+R，输入powershell打开，也可以通过左下方搜索powershell打开。
三、安装Visual Studio 2022
Vcpkg is used for managing dependent libraries. It requires that the English language pack be installed.
Include "Desktop development with C++" workload.
In the Individual Components, select "Windows 10 SDK (10.0.19041.0)".
注意：安装完VC2019后，有一个VC版本的命令行工具很重要，如图：
在安装ROS2之前我已经安装了64位2022 Community版本的Visual Studio。
此次安装ROS2，会用到VS的命令行工具（下图）进行64位的软件操作，都需要打开此命令行进行。
四、 “巧克力”-Chocolatey安装
4.1 Chocolatey是啥？
在Ubuntu下有下载更新工具apt-get，Chocolatey就可以理解成win10版的apt-get。
4.2 安装一个chocolatey
在开始菜单中，找到“x64 Native Tools Command Prompt for VS 2022”项，然后右键选择“以管理员身份运行”
复制以下命令行运行：
@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"
安装完成后在powershell中输入choco显示如下
五、安装ROS2
安装过程参考ROS2官方安装说明：
5.1 安装各种依赖
需要使用chocolatey，但是chocolatey国内网速非常慢，经常连接不到服务器，需要自己想办法，或者离线安装。
5.1.1在线or离线安装python-3.8.3
A.在线安装：
choco install -y python --version 3.8.3B.离线安装：
注意：建议安装debug,需要科学上网，安装时下载可能会遇到，“0x80072efd未指定的错误”，可以先不勾选，安装完再Modify.
点击安装后等待即可，强烈建议去除window最大路径长度限制
5.1.2在线安装Visual C++ Redistributables
choco install -y vcredist2013 vcredist1405.1.3离线安装OpenSSL
ROS2官方安装文档要求下载Win64 OpenSSL v1.1.1n，不要下载v1.1.1n Light、Win32或者v3.X.Y版本的。
发个安装完成的界面让大家开心一下
安装完成后，设置环境变量（管理员权限打开powershell）
setx /m OPENSSL_CONF "C:\Program Files\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg"5.1.4在线+离线安装其他依赖
choco install -y cmake-
asio.1.12.1.nupkg
-
bullet.3.17.nupkg
-
cunit.2.1.3.nupkg
-
eigen-3.3.4.nupkg
-
tinyxml-usestl.2.6.2.nupkg
-
tinyxml2.6.0.0.nupkg
下载后放到【下载文件夹】，powershell安装
choco install -y -s 【下载文件夹】 asio cunit eigen tinyxml-usestl tinyxml2 bullet升级pip和setuptools:
python -m pip install -U pip setuptools==59.6.0安装python其他依赖
python -m pip install -U catkin_pkg cryptography empy importlib-metadata lark==1.1.1 lxml matplotlib netifaces numpy opencv-python PyQt5 pillow psutil pycairo pydot pyparsing==2.4.7 pyyaml rosdistro5.1.4离线安装Qt5
ROS2官方文档推荐安装5.12.X
确保在安装过程中，勾选 Qt -> Qt 5.12.12 下的MSVC 2017 64-bit组件
安装完成后，在管理员模式下的powerShell中设置环境变量
setx /m Qt5_DIR C:\Qt\Qt5.12.12\5.12.12\msvc2017_64
setx /m QT_QPA_PLATFORM_PLUGIN_PATH C:\Qt\Qt5.12.12\5.12.12\msvc2017_64\plugins\platforms至此，准备工作基本完成，现在入正题，开始安装ROS2。
5.2安装ROS2
实验过程中，在线存在服务器无响应的情况，可以多试几次，能不能安装上靠命，推荐自己下载后离线安装。
5.2.1在线安装ROS2-Foxy
mkdir c:\opt\chocolatey
set PYTHONNOUSERSITE=1
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1安装最新版本的Foxy
choco upgrade ros-foxy-desktop -y --execution-timeout=0
5.2.2在线安装ROS2-Humble
mkdir c:\opt\chocolatey
set PYTHONNOUSERSITE=1
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1安装最新版本的Humble(Humble目前是pre版，需要加参数--pre)
choco upgrade ros-humble-desktop --pre -y --execution-timeout=05.2.1在线安装ROS2
1.下载自己需要的版本的离线包
2.开始菜单中，右键 “x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019” ，以管理员身份运行。
3.修改安装包搜索优先级，如图所示，是下载的nupkg文件所在的文件夹地址。
choco source add -n=ros-win -s=“E:\roswininstall” #离线包本地存放地址
choco source remove -n=chocolatey
choco source add -n=chocolatey -s"https://chocolatey.org/api/v2/" --priority=1
4.在Command输入
choco upgrade chocolatey-windowsupdate.extension5.更新成功后，继续输入
choco upgrade ros-foxy-desktop -y --execution-timeout=0或者
choco upgrade ros-humble-desktop --pre -y --execution-timeout=0
六、测试ROS2
1.HelloWorld-Foxy
打开cmd命令行，设置环境变量
call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.batHelloWorld
ros2 run demo_nodes_cpp talkerCtrl+C退出
2.小海龟-Humble
打开cmd命令行，设置环境变量
call C:\opt\ros\humble\x64\local_setup.bat运行小海龟
ros2 run turtlesim turtlesim_node
再启动一个窗口，设置环境变量
call C:\opt\ros\humble\x64\local_setup.bat启动键盘控制节点
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
七、设置ROS2 环境变量
因为每次打开新的PowerShell运行ROS2都需要运行call C:\opt\ros\humble\x64\local_setup.ps1来设置ROS2环境，所以官方也给出了自动初始化ROS2环境的方法：
1.在文件夹C:\用户\【你的用户名】\文档\WindowsPowerShell\里面新建一个.txt文件
2.然后在txt里粘贴两行代码 C:\dev\ros2_foxy\local_setup.ps1 和 Unblock-File C:\dev\ros2_foxy\local_setup.ps1 ，保存，重命名文件为 Microsoft.PowerShell_profile.ps1，以后就不用每次打开PowerShell都要运行call C:\dev\ros\foxy\x64\local_setup.ps1来Source ROS2了
3.可能打开PowerShell后提示禁止运行脚本，这个时候输入命令：set-executionpolicy remotesigned，然后选择y就可以了，重启一下PowerShell搞定
至此，win10上安装ROS2完成，可以愉快的玩耍了