在ubuntu20.04安装ros2-- galactic版本

在ubuntu20.04安装ros2-- galactic版本，以及一些环境的配置

看官方文档：

官方安装

1.检查编码格式:要求locale支持UTF-8

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

2.添加 ROS 2 apt 存储库

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg


echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3.安装ROS 2软件包

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-galactic-desktop
sudo apt install ros-galactic-ros-base
sudo apt install ros-dev-tools
sudo apt upgrade
sudo rosdep init
rosdep update

完成，输入例子测试

. ~/ros2_galactic/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

如果你觉得官方安装太麻烦，可使用小鱼的一键安装，省时省心。

鱼香ros的一键安装环境

终端输入命令：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

1.安装ros2--galactic

选择数字：

[1]:一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson)

[1]:更换系统源再继续安装

[3]:galactic(ROS2)

[1]:galactic(ROS2)桌面版

2.安装VScode环境

[7]:一键安装:VsCode开发工具

安装插件：

中文语言包，vscode-icons ，

Python ，Pylance，C++ ，C/C++ Themes，C/C++ Extension Pack，CMake，CMake Tools，

ROS ，RTOS Views，Rosbag Preview ，URDF

Msg Language Support ，Visual Studio IntelliCode ，Markdown All in One

Docker，Cortex-Debug，debug-tracker-vscode，MemoryView，翻译(英汉词典)

Rviz可视化工具

由于一键安装ros2的时候已经安装了rviz2，这里不需要再安装

sudo apt install ros-galactic-rviz2

Gazebo仿真：

安装命令

sudo apt install gazebo11

foxglove 工具

安装： Download - Foxglove

看实时连接部分Live connection：ROS 2 - Docs - Foxglove

直接git clone https://github.com/foxglove/ros-foxglove-bridge.git 到workspace的src文件夹然后跟着项目一起colcon build就能用可视化了

cd ws
git clone https://github.com/foxglove/ros-foxglove-bridge.git src/ros-foxglove-bridge

rosdep update
rosdep install --ignore-src --default-yes --from-path src
编译
colcon build --event-handlers console_direct+ --symlink-install
source install/local_setup.bash

启动网桥绑定端口

ros2 launch foxglove_bridge foxglove_bridge_launch.xml port:=8765