目录
4.1 git clone时使用了sudo，导致cmake执行失败
写在前面
ROS2的官方包中并未集成串口serial功能，需要手动下载源码，并编译安装。
于是遇到了一系列的问题。。。
1. 串口库（Serial Library）简介：
Serial是一个跨平台，易使用的库，可用它驱动电脑的串口。
这个库提供了一个C++且面向对象的接口，以便与Linux和Windows的RS232设备交互。
如果想用于ROS(Robot Operating System)? 也没问题，它可以编译成unary stack。
2. 源码及主页
serial: Serial Library (wjwwood.io)
http://wjwwood.io/serial/doc/1.1.0/index.html
3. 国内git仓库（ROS2 humble已测试可用）
ROS2 foxy serial (github.com)https://github.com/ZhaoXiangBox/serial
4. 可能出现的问题
4.1 git clone时使用了sudo，导致cmake执行失败
解决方法：
1）重新使用git clone 下载库源码，按说明文档编译。
2）在cmake ..命令前加上sudo。
4.2 程序编译无误，但端口无法打开
解决方法：
1）输入命令：ls -l /dev/ttyUSB0
ls -l /dev/ttyUSB0
查看是否存在串口，或检查串口是否被占用。
2）存在空闲的USB口，请检查/dev/ttyUSB0的权限，放开所有权限。
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB04.3 error while loading shared libraries错误解决
Linux中运行代码时，找不到libserial.so动态链接库。
出现这个问题时，常常是自己写的.so文件，代码可以编译成功，但是运行的话会出现error while loading shared libraries错误。原因是，Linux 运行的时候，共享库的寻找和加载是由 /lib/ld.so 实现的。默认配置下，ld.so 在标准路经(/) 中寻找应用程序用到的共享库。
一般来说，使用make install会将自己编译的共享库放在在非标准路经中，比如/usr/local/lib中，而不是标准的动态库路径（/usr/lib)。此次需要修改配置，将*.so的路径写入配置中。
解决方法有两个：
1）临时方案：（重新打开terminal后失效）在Terminal中输入以下命令
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH2）长期方案：
（a）打开 ld.so.conf 文件
[root@localhost /]# vi /etc/ld.so.conf（b）在下面加入非标准的动态共享库路径：一般为/src/local/lib。 保存ld.so.conf 文件
（c) 记得执行ldconfig一下，添加的文件夹内容才能在程序运行时被找到。
[root@localhost /]# ldconfig如果用上述方法依然无法解决问题，考虑so文件的权限问题，参考下面的文章。