ROS Melodic在ubuntu系统18.04版本上的安装（完美避坑）

前言

近来需要使用ROS Melodic用于课程实验，在网上此类博客众多，通过对大量博客的检索比较，总结出这篇避坑博客，相信99%的同学都可以一次成功

一、安装前的工作准备

将软件与更新中的软件源改成国内的，比如清华

清华的：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置最新的密钥：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

二、安装过程

接下来进行安装

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

初始化rosdep，大部分人按照其他博客一般到这就开始出现各种问题，什么玄学都来了，还谈网络，这里完美避坑
终端程序中依次执行如下三条指令：

sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install 6-rosdep
sudo 6-rosdep

三条命令解决rosdep update time out
接下来

sudo rosdep init
rosdep update

绝对成功

现在安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

三、配置更改

加载环境设置文件

source /opt/ros/melodic/setup.bash

创建并初始化工作目录

mkdir -p ~/catkin_ws/src
 
cd ~/catkin_ws/src
 
catkin_init_workspace

cd ~/catkin_ws/
 
catkin_make

设置环境变量：

sudo apt install net-tools
    gedit ~/.bashrc

将以下内容添加到文件末尾，保存退出

# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
 
# Set ROS Network
#ifconfig查看你的电脑ip地址
export ROS_HOSTNAME=（添自己的ip）
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
 
# Set ROS alias command 快捷指令
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

查看ip(第三行开头10.61.249.218)

ifconfig

四、小海龟测试

打开三个终端：

   roscore
    rosrun turtlesim turtlesim_node
    rosrun turtlesim turtle_teleop_key

大功告成！

五、参考文献

https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/99079041#commentBox