Ubuntu18.04安装ROS Melodic详细过程（含填坑步骤）

不同版本的ubuntu对应不同版本的ros，

1. 设置软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置秘钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3. 更新源地址
 

sudo apt-get update

在运行上述命令之后，系统会输出一些相应的反馈信息，注意看有没有忽略和丢失的连接，如果全是获取和命中就说明没有问题
4. 安装，在这里选择桌面完整版,你也可以选择安装一部分，具体的命令在官网教程中可以找到
 

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

如果提示“无法定位软件包 ros-melodic-desktop-full”，很可能是上述步骤的执行顺序错了或是有遗漏，重新再执行就可以，在sudo apt-get update时可以看到

就不会再提示“无法定位软件包 ros-melodic-desktop-full”。

5. install的过程很长，

之后执行

sudo apt-get install ros-melodic-rqt*
sudo rosdep init

如果提示“sudo: rosdep：找不到命令”，执行

sudo apt-get install python-rosdep

继续执行

sudo rosdep init
rosdep update

如果rosdep init报错：ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.

在终端输入：sudo vim /etc/hosts ，在打开的文件末尾一行添加： 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

如果仍是解决不了问题，就需要翻墙了。

6.安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

7. 加载环境设置文件

source /opt/ros/melodic/setup.bash

 8.创建并初始化工作目录

 ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。为了使用它，用户需要创建并初始化catkin工作目录，如下所示。除非用户创建新的工作目录，否则此设置只需设置一次。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

目前，只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中，使用catkin_make命令来构建

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

9. 设置环境变量：

sudo apt install net-tools
gedit ~/.bashrc

# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
# Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=localhost:11311

10.测试

打开三个终端，分别执行：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

成功。