【从零开始ROS2 --- 2】简单的ROS2订阅节点

一个最基本的ROS2订阅节点

这是一个最简化的ROS2订阅节点，可以根据它为框架进行修改，构建你自己的节点。
一个ROS2软件包需要包含至少3个文件，源码.cpp，编译文件CMakeLists.txt，软件包配置文件package.xml
三个文件的示例如下，出自ROS2官方网站：
https://docs.ros.org/en/galactic/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Writing-A-Simple-Cpp-Service-And-Client.html

订阅节点代码 main_sub.cpp

这个源文件你可以任意改名字，只要和后面的CMakeLists.txt里面保持一致就可以。

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
using std::placeholders::_1;
// 这里把节点作为一个类进行创建
class MinimalSubscriber : public rclcpp::Node {
    
    
public:
  // 节点的名字，你可以改成自己的
  MinimalSubscriber() : Node("minimal_subscriber") {
    
    
    // 这里是用来设置订阅者的参数，例如话题，频率，绑定回调函数等等
    subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
        "topic", 10, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1));
  }

private:
  // 这是订阅节点的回调函数
  void topic_callback(const std_msgs::msg::String &msg) const {
    
    
    // 收到的消息就解析到了msg变量中，你可以取出值做各种操作，这里用RCLCPP_INFO进行了打印
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", msg.data.c_str());
  }
  // 这里为节点创建了一个订阅器成员
  rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
};

int main(int argc, char *argv[]) {
    
    
  // 如下是主函数，运行一个ROS2节点的基本写法
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalSubscriber>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(basic_sub)
set(CMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS ON)
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

add_executable(sub src/main_sub.cpp)
ament_target_dependencies(sub rclcpp std_msgs)

install(TARGETS
        sub
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

ament_package()

package.xml

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
  <name>basic_sub</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>TODO: Package description</description>
  <maintainer email="[email protected]">fusion2</maintainer>
  <license>TODO: License declaration</license>

  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>

  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>

  <depend>rclcpp</depend>
  <depend>std_msgs</depend>

  <export>
    <build_type>ament_cmake</build_type>
  </export>
</package>