Open3D (C++) 偏度平衡滤波(SKF)算法

一、算法原理

1、原理概述

  SKF算法假定点云中自然地面点的高程概率密度分布服从正态分布，非地面点会使得点云中点的高程概率密度分布偏离正态分布，呈现出偏态分布，偏度表示偏离正态分布的程度。为了使这种分布达到正态分布的状态，需要从点云数据样本中剔除高程较高干扰点云高程概率密度分布的非地面点，从而＂校正＂数据的偏度使其达到平衡。每次校正，高程最高的点被标记为非地面点剔除，迭代进行，直至偏度约等于０，剩余的点即为地面点。完成滤波分离地面点和非地面点。

该算法的步骤如下：

2、参考文献

[1]冯茂林. 树木遮挡下的机载Lidar点云建筑物轮廓提取[D].西南交通大学,2017.

二、代码实现

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