Ubuntu18.04测试使用速腾16线激光雷达RS-16
运行环境
- Linux：Ubuntu18.04
- ros：Melodic
1. 新建ROS工程目录文件夹
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
catkin_make
2. 下载相关的源码和相关依赖包
2.1 下载雷达相关的源码 ros_rslidar
cd src
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar
2.2 安装 libpcap-dev 以及 pcl-ros
sudo apt-get install libpcap-dev
sudo apt-get install ros-melodic-pcl-ros
3. 更改源码属性，然后进行编译
cd ros_rslidar/rslidar_drvier
chmod 777 cfg/*
cd ..
cd rslidar_pointcloud
chmod 777 cfg/*
进行工程文件的编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
4. 将自己的工控机与雷达连接，修改 ip地址
通过 ifconfig 查看网口名字，enp4s0 是本人的工控机的网口名字。
将本地 ip 地址改为 192.168.1.102，子网掩码设置为 255.255.255.0
- 方法一：使用命令行进行更改
sudo ifconfig enp4s0 192.168.1.102 netmask 255.255.255.0
- 方法二：使用界面方式进行更改
将电脑连接网线，进行有线连接的设置，步骤如下：
选择IPv4，方式调整为手动，然后填入相对应的地址和子网掩码
5. 进行相对应的程序测试
cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch
测试成功后，可以通过Rviz可视化进行查看相关的点云图
