2、速腾16线激光雷达RS-16 ----- 3D建图算法A-LOAM的使用（Ubuntu18.04 + ROS Melodic）

Ubuntu18.04使用速腾16线激光雷达RS-16测试3D建图算法 A-LOAM 的使用

运行环境

Linux：Ubuntu18.04
ros：Melodic
Ceres Solver 2.0.0（Ubuntu18.04安装Ceres）
PCL 1.8.1（Ubuntu系统的PCL、Eigen卸载和安装）
测试使用 Ubuntu18.04 + ROS Melodic 搭建 LOAM 的3D建图过程中没有测试成功
遇到的报错原因[multiScanRegistration-2] process has died，经过对 PCL库和 Eigen库的版本升降也没有成功

1. 新建ROS工程目录文件夹，下载源码进行编译

新建工程文件

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
catkin_make

下载源码，进行编译

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
cd ../
catkin_make
source /devel/setup.bash

2. 下载数据集进行测试

数据集名字：nsh_indoor_outdoor.bag，大小：780M左右
数据集下载地址：https://drive.google.com/file/d/1s05tBQOLNEDDurlg48KiUWxCp-YqYyGH/view

运行rosbag play命令进行测试数据集，其中<YOUR_DATASET_FOLDER>是下载对应数据集包的文件位置

source /devel/setup.bash
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch
rosbag play <YOUR_DATASET_FOLDER>/nsh_indoor_outdoor.bag

运行数据集的测试结果，其中绿色线为雷达的行进轨迹线
在这里插入图片描述

3. 使用速腾16线激光雷达RS-16进行3D建图算法A-LOAM的使用

3.1 下载rs雷达话题转velodyne雷达话题源码

方法一：
下载地址：https://github.com/HViktorTsoi/rs_to_velodyne.git
并编译，可放在同个工作空间编译

方法二：使用 git 下载

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HViktorTsoi/rs_to_velodyne.git
cd ../
catkin_make

3.2 连接雷达，进行数据测试

source /devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch
rosrun rs_to_velodyne rs_to_velodyne XYZIRT XYZIRT
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

测试结果图如下：
在这里插入图片描述