本系列教程作者:小鱼
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5.3使用C++玩转参数
大家好,我是小鱼,本节课带大家一起学习如何使用C++来对参数进行操作。
本节课的任务是通过参数实现动态调整王二卖二手书的价格。
1.编写代码
打开village_wang
下的wang2.cpp
,我们可以看到王二节点同样是继承于rclcpp:Node
的,因此王二也具备了操作参数的能力。
class SignalDogNode : public rclcpp::Node
函数名称 | 描述 |
---|---|
declare_parameter | 声明和初始化一个参数 |
declare_parameters | 声明和初始化一堆参数 |
get_parameter | 通过参数名字获取一个参数 |
get_parameters | 获取具有给定前缀的所有参数的参数值 |
set_parameters | 设置一组参数的值 |
更多函数 | rclcpp: rclcpp:Node |
完成王二卖书章节价格的参数,我们只需要做两步即可,声明参数和获取参数
1.1 声明参数
首先在Wang2的private中声明一个章节单价,默认值是1,代表一元一章。
//声明一下书的单价
unsigned int novel_price = 1;
然后在构造函数中声明参数
//声明参数
this->declare_parameter<std::uint32_t>("novel_price", novel_price);
1.2 获取并设置参数
最后在收到买书请求回调函数中sell_book_callback
调更新并使用该参数
//更新参数
this->get_parameter("novel_price",novel_price);
unsigned int novelsNum = int( request->money / novel_price ); //应给小说数量,一块钱一章
修改完成后的新增的SignalDogNode代码如下:
class SignalDogNode : public rclcpp::Node
{
public:
// 构造函数
SignalDogNode(std::string name) : Node(name)
{
//声明参数
this->declare_parameter<std::int32_t>("novel_price", novel_price);
}
private:
//声明一下书的单价
unsigned int novel_price = 1;
// 声明一个回调函数,当收到买书请求时调用该函数,用于处理数据
void sell_book_callback(const village_interfaces::srv::SellNovel::Request::SharedPtr request,
const village_interfaces::srv::SellNovel::Response::SharedPtr response)
{
//更新参数
this->get_parameter("novel_price",novel_price);
unsigned int novelsNum = int( request->money / novel_price ); //应给小说数量,钱/小说章节单价=章节数
};
2.测试
2.1编译程序
colcon build --packages-select village_wang
2.2 运行节点
2.2.1 运行王二节点
source install/setup.bash
ros2 run village_wang wang2_node
2.2.2 运行李四写书
source install/setup.bash
ros2 run village_li li4_node
2.2 运行李四节点
ros2 run village_li li4_node
2.3 使用ros2 param命令行测试
2.3.1 查看参数列表
ros2 param list
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Xh0HEx4K-1636352451187)(http://d2lros2foxy.fishros.com/chapt5/5.2使用Python玩转参数/imgs/image-20210906114451599.png)]
2.3.2 查看描述
ros2 param describe /wang2 novel_price
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-bOYGkqRQ-1636352451188)(http://d2lros2foxy.fishros.com/chapt5/5.2使用Python玩转参数/imgs/image-20210906114521147.png)]
2.3.3 获取参数值
ros2 param get /wang2 novel_price
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Ze6qhQME-1636352451188)(http://d2lros2foxy.fishros.com/chapt5/5.2使用Python玩转参数/imgs/image-20210906114549163.png)]
2.3.4 设置参数值提高价钱
这里设置成2,将小说的价钱涨到2元一章,然后我们启动张三,看一下张三能够买到几本小说
ros2 param set /wang2 novel_price 2
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-C8a5gS2U-1636352451189)(http://d2lros2foxy.fishros.com/chapt5/5.2使用Python玩转参数/imgs/image-20210906115120436.png)]
运行张三节点,可以看到张三最终只收到了两章小说,
source install/setup.bash
ros2 run village_zhang zhang3_node
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-LEXBxEsV-1636352451189)(http://d2lros2foxy.fishros.com/chapt5/5.2使用Python玩转参数/imgs/image-20210906114946013.png)]
可以看到,花了5块钱的张三只买到了两章小说,CPI又上涨了~
3.总结
通过本节的学习,我们已经完成了ROS2中参数的基本使用,更多的姿势还需你在实践中探索和发现,也可以通过官方文档进行学习。
作者介绍:
我是小鱼,机器人领域资深玩家,现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚
初中学习编程,高中开始接触机器人,大学期间打机器人相关比赛实现月入2W+(比赛奖金)
目前在输出机器人学习指南、论文注解、工作经验,欢迎大家关注小智,一起交流技术,学习机器人