《动手学ROS2》10.11 Nav2进阶学习

本系列教程作者：小鱼
公众号：鱼香ROS
QQ交流群：139707339
教学视频地址：小鱼的B站
完整文档地址：鱼香ROS官网
版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。

10.11 Nav2进阶学习

各位小伙伴，感谢你能够看到这里，到这里意味着本教程正式的告一段落了，相信你从ros2的基本使用和后面的机器人运动学和建模再到建图和导航，一路收货了非常多的知识。

本节小鱼主要想和你聊聊下一步的学习路线，因为目前教程中并不包含机械臂这块（后面会补齐，主要看Moveit2的发布速度了），所以接下来你有下面几个方向可以选择

1.真机实战

真机实战会帮助你提高对机器人硬件和系统的了解，摸一摸真实的传感器，感受下他们的使用和仿真有何不同，当然小鱼接下来也会推出fishbot的实体机器人，同时部署ROS2和Nav。这是一个不错的方向，如果是做机械和做嵌入式硬件相关的小伙伴可以大胆尝试下自己的动手能力。

在Nav2教程中，我们需要通过SLAM进行定位和建图，让机器人对环境有个提前的感知，这也是一个非常热门的方向，对应的工作岗位也非常多，几乎每家做机器人的公司都离不开SLAM。

但是SLAM方向细分下来还有很多方向，其对应的知识和内容也是很多的，比如对点云的处理，对开源框架的理解，多传感器融合建图定位等等，这个可以到淘宝或者网上找一些相关课程进行学习。

这块内容对数学功底有一定的要求，软件或者数理出身的小伙伴可以结合自身爱好选择。

这块内容因为小鱼工作中不太涉及所以后续大概率不会出这块教程。

在Nav2教程中，我们通过运动规划服务器和运动控制服务器完成了路径的搜索和控制机器人沿着指定的路径进行移动，没错，运动规划控制方向就是做这个事情，在地图中找到路，指挥机器人沿着路径进行平滑的运动。

因为小鱼的工作就是做这个方向，所以后续小鱼会继续出这个方向的教程，结合Nav2仿真或者实体机器人，带你将自己的运动控制算法在机器人上跑起来。

除了上面三个方向，其实还可以继续细分，不过大方向上基本是如此。你可以根据自身的情况进行选择，也欢迎找小鱼付费咨询，知乎微信都可以找小鱼哦~

小鱼后面的任务就是开始进行教程的迁移和细化，相信要不了多久，你就可以看到另一版更加优化和详细的教程，届时ROS2和Nav2也将在各个领域大方光彩。

技术交流&&问题求助：