本系列教程作者：小鱼
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6.3RQT工具
大家好，我是小鱼，今天来说说ROS2的RQT工具。
前面小鱼介绍过rqt_graph这个工具，我们在平时编写ROS2程序中经常使用，除了rqt_graph,ROS2中还有很多非常易用的RQT工具，一起来体验下
一、RQT是什么
RQT是一个GUI框架，通过插件的方式实现了各种各样的界面工具。
强行解读下：RQT就像插座，任何电器只要符合插座的型号就可以插上去工作。
说到这里你应该对ROS2的插件化设计感到无比震撼，上节的bag话题录制的存储格式也是插件式的。
二、体验RQT
没有复杂的指令，一句命令行就可以调出rqt界面。
rqt
打开之后的窗口如下图，空空如也，不要担心，因为我们没有选插件的原因。
2.1 选择插件
这里我们可以选择现有的几个RQT插件来试一试，可以看到和话题、参数、服务、动作四大通信组件相关的工具都有，还有一些可视化、日志和系统计算图等相关的。
我们按照比较常用的几个来看一下，其他的大家有个印象，后续用到再用。
2.2 插件大观
Introspection / Node Graph
第一个是肯定是rqt_graph,插件名字叫做Node Graph,这个名字小鱼觉得更加的贴切，用rqt_graph更多的是为了延续ROS1中的用法，这个插件用于查看节点和节点之间的关系的。
Introspection / Process Monitor
这个插件可以看到所有与ROS2相关的进程
Topic/ Message Publisher
可以图形化发布话题数据
Service /Service Caller
图形化调用服务工具
Visualization / Image View
看图像话题数据的Image View
Visualization / MatPlot
话题数据图形化工具MqtPlot，小鱼就是用这个工具来调PID的
Configuration / Parameter Reconfigure
三、总结
小鱼准备有时间开发一些RQT工具来满足平时的一些特殊场景的使用，到时写一个教程出来，下一节我们一起学习ROS2中的RVIZ2工具。
作者介绍：
我是小鱼，机器人领域资深玩家，现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚
初中学习编程，高中开始接触机器人，大学期间打机器人相关比赛实现月入2W+（比赛奖金）
目前在输出机器人学习指南、论文注解、工作经验，欢迎大家关注小智，一起交流技术，学习机器人