本系列教程作者：小鱼
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6.6 ROS2命令行工具
本节我们来对ROS2的命令行工具进行一个小结。
1.命令小结
打开终端，输入ros2，你将看到下面的内容：
usage: ros2 [-h] Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage. ...
ros2 is an extensible command-line tool for ROS 2.
optional arguments:
-h, --help show this help message and exit
Commands:
action Various action related sub-commands
bag Various rosbag related sub-commands
component Various component related sub-commands
daemon Various daemon related sub-commands
doctor Check ROS setup and other potential issues
interface Show information about ROS interfaces
launch Run a launch file
lifecycle Various lifecycle related sub-commands
multicast Various multicast related sub-commands
node Various node related sub-commands
param Various param related sub-commands
pkg Various package related sub-commands
run Run a package specific executable
security Various security related sub-commands
service Various service related sub-commands
topic Various topic related sub-commands
wtf Use `wtf` as alias to `doctor`
Call `ros2 <command> -h` for more detailed usage.
每一个Command都是对应着ROS2目前所拥有的工具，其实每一个我们在前面的章节中几乎都使用过，而那些没有使用的到的，几乎都是不常用的，所以大家只需要将前面章节中的CLI掌握即可
这里小鱼只是提示下，当我们忘记了某个命令行工具的时候该怎么办，可以使用对应的指令加上-h，即可获取其使用方法。
2.总结
截至到本节，我们的动手学ROS2之旅的第一期已经圆满结束了，下一章节（第二期）我们会从机器人学基础知识讲起，带你一起完成机器人的建模和运动学仿真。
作者介绍：
我是小鱼，机器人领域资深玩家，现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚
初中学习编程，高中开始接触机器人，大学期间打机器人相关比赛实现月入2W+（比赛奖金）
目前在输出机器人学习指南、论文注解、工作经验，欢迎大家关注小智，一起交流技术，学习机器人