本系列教程作者：小鱼
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5.4 ROS2_Action介绍
你好，我是小鱼。通过前面章节的学习，你已经掌握了ROS2中四大通信利器中话题、服务、参数这三个，还差最后一个就能将ROS2的通信机制全部打包带回家了，这节课小鱼就带你一起认识一下Action，并带你动手体验一下Action通信。
1.Action背景
前面章节学习了话题、服务、参数。
话题适用于节点间单向的频繁的数据传输，服务则适用于节点间双向的数据传递，而参数则用于动态调整节点的设置，动作Action和他们三个有什么不同之处呢？
小鱼举个例子，在前面的章节中王二通过话题获取李四写的小说。张三通过服务向李四购买小说。
流程是张三将钱通过服务给王二，然后王二凑够对应章节数量的小说返回给张三，这个过程看似没有问题，假设你是张三，你就会发现下面这些问题：
- 你把100块钱给了王二，你并不知道王二有没有收到自己的钱（不能确认服务端接收并处理目标）
- 假设王二收到了，但库存没有100章的小说，王二开始攒小说，此时你也无法得知王二攒小说的进度（没有反馈）
- 假设王二攒小说攒一半，你不想要了，也没办法通知王二退款
如果这些问题体现在机器人上，可能是这样子的。我们通过服务服务发送一个目标点给机器人，让机器人移动到该点：
- 你不知道机器人有没有处理移动到目标点的请求（不能确认服务端接收并处理目标）
- 假设机器人收到了请求，你不知道机器人此时的位置和距离目标点的距离（没有反馈）
- 假设机器人移动一半，你想让机器人停下来，也没有办法通知机器人
上面的场景在机器人控制当中经常出现，比如控制导航程序，控制机械臂运动，控制小乌龟旋转等，很显然单个话题和服务不能满足我们的使用，因此ROS2针对控制这一场景，基于原有的话题和服务，设计了动作（Action）这一通信方式来解决这一问题。
2.Action的组成部分
知道了Action的出现原因，接着说说Action的三大组成部分目标、反馈和结果。
- 目标：即Action客户端告诉服务端要做什么，服务端针对该目标要有响应。解决了不能确认服务端接收并处理目标问题
- 反馈：即Action服务端告诉客户端此时做的进度如何（类似与工作汇报）。解决执行过程中没有反馈问题
- 结果：即Action服务端最终告诉客户端其执行结果，结果最后返回，用于表示任务最终执行情况。
参数是由服务构建出来了，而Action是由话题和服务共同构建出来的（一个Action = 三个服务+两个话题）
三个服务分别是：1.目标传递服务 2.结果传递服务 3.取消执行服务
两个话题：1.反馈话题（服务发布，客户端订阅） 2.状态话题（服务端发布，客户端订阅）
3.感受Action
带着前面对Action的了解，接着我们一起来了直观的通过小乌龟的案例来感受一下Action的魅力。
3.1 启动乌龟模拟器和键盘控制节点
乌龟模拟器
ros2 run turtlesim turtlesim_node
键盘控制节点
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
打开键盘控制节点后，你应该窗口中可以看到下面的提示
Use arrow keys to move the turtle.
Use G|B|V|C|D|E|R|T keys to rotate to absolute orientations. 'F' to cancel a rotation.
有请翻译官小鱼（其实用Deppl翻译的）
使用方向键移动乌龟。
用G、B、V、C、D、E、R、T键旋转到绝对方向。'F'可以取消旋转。
这段提示什么意思呢？其实就是字面的意思，
小乌龟键盘控制节点，提供两种可选的控制方式。
- 方向键，通过话题(Topic)控制小乌龟的（直接发送移动话题）
- 绝对旋转，则是采用动作(Action）来控制的小乌龟
3.2 使用绝对旋转(Action)控制小乌龟
使用绝对旋转控制小乌龟即使用Action来控制小乌龟。
在小乌龟的遥控窗口我们使用键盘上的F按键周围的按键来尝试运行控制下小乌龟的方向，你会看到小乌龟根据我们所按下按键所在的方向来在原地进行旋转。
同时在旋转的过程中，我们可以使用F按键，来取消小乌龟的运动。
4. Action的CLI工具
Action的命令行工具一共有三个,下面我们一一介绍。
4.1 action list
该命令用于获取目前系统中的action列表。
ros2 action list
你将看到
/turtle1/rotate_absolute
如果在list后加入-t参数，即可看到action的类型
/turtle1/rotate_absolute [turtlesim/action/RotateAbsolute]
知道了接口类型之后，可以使用接口相关CLI指令获取接口的信息
ros2 interface show turtlesim/action/RotateAbsolute
结果
# The desired heading in radians
float32 theta
---
# The angular displacement in radians to the starting position
float32 delta
---
# The remaining rotation in radians
float32 remaining
4.2 action info
查看action信息，在终端中输入下面的指令。
ros2 action info /turtle1/rotate_absolute
你将看到,action客户端和服务段的数量以及名字。
Action: /turtle1/rotate_absolute
Action clients: 1
/teleop_turtle
Action servers: 1
/turtlesim
4.3 action send_goal
该指令用于发送actin请求到服务端，我们可以模拟下，让小乌龟转到我们定义的角度。
我们只需要把goal发给服务端即可，根据goal的定义，我们可以看到goal是由一个浮点类型的theta组成的，我们把theta发给服务端。
发送弧度制1.6给小乌龟
ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: 1.6}"
结果
Waiting for an action server to become available...
Sending goal:
theta: 1.6
Goal accepted with ID: b215ad060899444793229171e76481c7
Result:
delta: -1.5840003490447998
Goal finished with status: SUCCEEDED
我们可以看到goal和result，但是没有看到feedback，这里我们需要加一个参数 --feedback
加上这个参数我们再发送一次。
ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: 1.5}" --feedback
可以看到了，这次的日志中多出了很多实时的反馈，反馈的数值是小乌龟当前的角度与我们给定的目标角度之间的差值，可以看到一直在变小。
Waiting for an action server to become available...
Sending goal:
theta: 1.5
Feedback:
remaining: -0.0840003490447998
Goal accepted with ID: b368de0ed1a54e00890f1b078f4671c8
Feedback:
remaining: -0.06800031661987305
Feedback:
remaining: -0.05200028419494629
Feedback:
remaining: -0.03600025177001953
Feedback:
remaining: -0.020000219345092773
Feedback:
remaining: -0.004000186920166016
Result:
delta: 0.08000016212463379
Goal finished with status: SUCCEEDED
作者介绍：
我是小鱼，机器人领域资深玩家，现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚
初中学习编程，高中开始接触机器人，大学期间打机器人相关比赛实现月入2W+（比赛奖金）
目前在输出机器人学习指南、论文注解、工作经验，欢迎大家关注小智，一起交流技术，学习机器人