本系列教程作者：小鱼
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6.2时光记录仪之rosbag2
本节我们来介绍ROS2中常用的一个CLI工具——rosbag2，这个工具用于记录话题的数据（就像小鱼录视频一样）。
比如前面的章节中李四写《艳娘传奇》的话题数据，我们就可以使用这个指令将其存储为文件 ，后续我们无需启动李四，直接可以将bag文件里的话题数据发布出来。
这个工具在我们做一个真实机器人的时候非常有用，比如我们可以录制一段机器人发生问题的话题数据，录制完成后可以多次发布出来进行测试和实验，也可以将话题数据分享给别人用于验证算法等。
我们尝试使用bag工具来记录sexy_girl话题数据，并二次重放。
一、安装
当我们安装ROS2的时候，这个命令行工具已经为我们自动安装了，这里我们就不需要再次安装。
但是如果你需要一些新的功能：则可以用过源码获取：https://github.com/ros2/rosbag2/tree/foxy-future
二、记录
2.1 常用指令
2.1.1 记录某一个话题
/sexy_girl 为话题名字
ros2 bag record /sexy_girl
2.1.2 记录多个话题的数据
ros2 bag record topic-name1 topic-name2
2.1.3 记录所有话题
ros2 bag record -a
2.1.4其他选项
-o name 自定义输出文件的名字
ros2 bag record -o file-name topic-name
-s 存储格式
目前仅支持sqllite3,其他还带拓展，后续更新小鱼再更新。
2.2 录制小说
2.2.1 启动李四
进入我们的town_ws，运行李四节点
cd town_ws/
source install/setup.bash
ros2 run village_li li4_node
2.2.2 录制
接着使用像下面的指令就可以进行话题数据的录制了
ros2 bag record /sexy_girl
如何停止录制呢？我们直接在终端中使用Ctrl+C指令打断录制即可
接着你会在终端中发现多处一个文件夹，名字叫做rosbag2_xxxxxx.db3
打开文件夹，可以看到内容
这样我们就完成了录制。
三、查看录制出话题的信息
我们在播放一个视频前，可以通过文件信息查看视频的相关信息，比如话题记录的时间，大小，类型，数量
ros2 bag info bag-file
四、播放
4.1 播放话题数据
接着我们就可以重新的播放数据,使用下面的指令可以播放数据
ros2 bag play xxx.db3
接着我们关闭李四，使用ros2的topic的指令来查看数据
ros2 topic echo /sexy_girl
4.2 播放选项
4.2.1 倍速播放 -r
-r选项可以修改播放速率，比如 -r 值，比如 -r 10,就是10倍速，十倍速播放话题
ros2 bag play rosbag2_2021_10_03-15_31_41_0.db3 -r 10
4.2.2 -l 循环播放
单曲循环就是它了
ros2 bag play rosbag2_2021_10_03-15_31_41_0.db3 -l
4.2.3 播放单个话题
ros2 bag play rosbag2_2021_10_03-15_31_41_0.db3 --topics /sexy_girl
五、总结
相信你已经掌握了ROS2的bag工具，下一节我们来学习下，如何ROS2的RQT工具～
作者介绍：
我是小鱼，机器人领域资深玩家，现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚
初中学习编程，高中开始接触机器人，大学期间打机器人相关比赛实现月入2W+（比赛奖金）
目前在输出机器人学习指南、论文注解、工作经验，欢迎大家关注小智，一起交流技术，学习机器人