下载安装好elevation_mapping
elevation_mapping节点简介
这是该工程最主要的节点，该节点主要使用距离传感器，机器人姿态、方差信息，建立一个具有方差的高程图
订阅话题：
/points (sensor_msgs/PointCloud2) 距离传感器所测量的数据
/pose (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped) 机器人姿态和姿态协方差
/tf (tf/tfMessage) 坐标信息
发布话题：
elevation_map (grid_map_msg/GridMap) 整个（融合）高程图。 它会定期发布（请参阅fused_map_publishing_rate参数）或者在调用trigger_fusion服务之后发布。
elevation_map_raw (grid_map_msg/GridMap) 融合之前的原始地图
Services
- trigger_fusion (std_srvs/Empty)
触发整个高程图的融合过程并将其发布。 例如，您可以从控制台触发地图融合步骤
rosservice call /elevation_mapping/trigger_fusion
- get_submap (grid_map_msg/GetGridMap)
获取所请求位置和大小的融合高程子图。 例如，您可以在位置（-0.5,0.0）和大小（0.5,1.2）处获取融合高程子图