怒飞垂云视频教程 三、基于eclipse编译飞控固件

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一、安装eclipse

  1、如果你已经安装了之前版本的基于make的Pixhawk编译工具链（Pixhawk_toolchain），先删除它。

  2、安装Java运行环境，官方下载地址

  3、下载64位eclipse：官方下载地址

  4、安装时选择“Eclipse IDE for C/C++ Developters”；

  5、安装过程中同意所有协议；

二、导入ArduPilot工程

  1、File -> New -> Makefile Project with Existing Code；

  2、指定工程目录，注意，不用输入工程名字，会自动显示工程名字；

  3、选择“Cygwin GCC”，并点击“Finish”。

三、配置编译属性

  Properties -> C/C++ Build -> Bulid Settings -> 取消勾选“Use default bulid command” -> 输入Build command：

c:\cygwin64\bin\python2.7 waf

四、设置编译目标

  Build Targets -> New Bulid Target -> copter

  Build Targets -> New Bulid Target -> configure --board fmuv3 --no-submodule-update

五、开始编译

  双击copter即可。

六、修改代码风格设置——使用4个空格代替Tab

  1、windows -> Preferences -> General -> Editors -> Test Editors -> Instert spaces for tabs；

  2、windows -> Preferences -> C/C++ -> Code Style -> Formatter ，在K&R基础上创建 K&R Tab风格，并将Tab policy设置为Spaces only。

怒而飞，其翼若垂天之云！我是怒飞。

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