怒飞垂云视频教程 九、添加新的外设驱动

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  本节课讲解飞控如何与外设通信，如何添加新的外设驱动程序。我们将会使用一个由“星瞳科技”出品的“OpenMV4 H7版”模块对特殊图案进行图像识别，然后通过串口将图像识别结果发送给飞控，飞控接收并处理这些信息，为下一节课将要讲的使用OpenMV引导飞机飞行做准备。

  硬件信息：

  星瞳科技OpenMV4 H7版，主频400MHz，2M Flash，1M RAM。

一、OpenMV端程序

  OpenMV端程序是在其官方例程“Find_apriltags.py”的基础上修改的，修改内容如下：

  1、精简识别目标，只识别TAG16H5；

  2、添加通过串口输出识别结果的功能；

from pyb import UART

uart = UART(3, 115200)


# 发送数据帧
def send_frame(cx, cy):
    uart.writechar(0xA5)
    uart.writechar(0x5A)
    uart.writechar(cx)
    uart.writechar(cy)
    uart.writechar(cx + cy)


send_frame(tag.cx(), tag.cy())

二、Pixhawk与OpenMV硬件连线

  1、Pixhawk给OpenMV提供5V电源；

  2、OpenMV连接到Pixhawk的5个串口中的任何一个上面，TX和RX交叉。

四、APM端驱动编写

  1、新建分支

  2、添加驱动文件；

  3、添加顶层调用；

  4、添加Debug输出。

  

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