【飞控】飞控学习笔记

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一.滤波器

1.卡尔曼滤波器

• 卡尔曼滤波器——“最佳线性滤波器”
• 卡尔曼全名Rudolf Emil Kalman，匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。1953，1954年于麻省理工学院分别获得电机工程学士及硕士学位。1957年于哥伦比亚大学获得博士学位。卡尔曼滤波器，正是源于他的博士论文和1960年发表的论文《A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems》（线性滤波与预测问题的新方法）。

float kalmanFilter(float *Original_Data) 
{
    static float prevData=0; 
 	static float p=10, q=0.0001, r=0.005, kGain=0;
	p = p+q; 
	kGain = p/(p+r);
	
	*Original_Data = prevData+(kGain*(*Original_Data-prevData)); 
	p = (1-kGain)*p;
	
	prevData = *Original_Data;
	
	return *Original_Data; 
}

测试效果：

• 绿线为采集到的CPU温度值
• 红线为滤波后CPU的温度值
  

二、欧拉角

• Roll（翻滚）： 欧拉角向量的x轴
• Pitch（俯仰角）： 欧拉角向量的y轴
• Yaw（偏航）：欧拉角向量的z轴