怒飞垂云视频教程 七、添加自定义飞行模式

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  本节课，通过讲解如何添加一种自定义的飞行模式，来帮助大家深入了解APM固件二次开发的流程。

一、功能目标

  待添加的飞行模式的特点：切入此模式后，飞控自动按照“五角星航线”进行自动飞行，因此我们把这个模式命名为“五角星航线模式”。

二、实现步骤

  1、在Copter-3.6.10分支基础上新建分支，命名为：TestStarWP；

  2、研究已有模式的代码，深入了解其运行规律；

  3、复制一个最接近我们的自定义模式特征的模式的代码，在其基础上修改；

  4、添加自定义模式特有的代码；

  5、编译、仿真、debug。

三、效果图

怒而飞，其翼若垂天之云！我是怒飞。

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