官网参考链接：点击打开链接
一、安装GitHub for windows
GitHub for windows是一个很不错的代码管理工具，此处用来从APM官方源程序库中下载和管理代码。下载链接：点击打开链接
安装时一路下一步就行。
二、安装git for windows
GitHub for windows是GitHub官网出的一个图形化界面，用于普通的代码管理还行，但是如果需要进行更深入的操作，还是需要用git命令行，因此我们需要安装git for windows。
下载链接：点击打开链接
安装完成后，输入如下代码：
git config --global core.autocrlf false三、下载APM源代码
打开APM代码在github网站的地址（点击打开链接），点击“Clone or download”，然后选择“Open in Desktop”，这时候浏览器会自动调用github for windows，选择代码要放的位置，然后就开始下载了。
四、切换分支
分支（branch）是git中的概念，下载后的代码默认是在master分支，拥有最新的功能，但是可能不稳定，因此如果是公司开发飞控，建议切换到当前最稳定的发布版的分支。对于多旋翼，截止到2018年2月11日最新的稳定版版本固件为3.5.5，对应代码分支中的Copter-3.5（注意，如果哪天最新的固件走到了3.5.6，依然是对应Copter-3.5分支，除非代码走到了3.6.0，那时估计对应的就是Copter-3.6了）。
切换分支方法如下，打开Github for windows，选择ardupilot工程，点击“Current branch”，然后选择“origin/Copter-3.5”即可。
五、更新子模块
APM中使用的Nuttx操作系统、Mavlink等都是别的开源项目，是以子模块（submodule）的形式与APM代码结合在一起的，因此一个版本的APM代码对应一个版本的各个submodule的代码，当我们将APM代码切换到Copter-3.5后，需要更新相应的子模块。打开git for windows（就是第二步装的那个软件，使用“cd”命令进入代码目录），输入如下命令即可：
git submodule update --init --recursive六、安装pixhawk编译工具链（toolchain）
下载地址：点击打开链接
一路下一步就行。
这一步中也自动将eclipse安装上了。
注意，运行eclipse需要安装java运行环境，在网上搜索“JRE”到官网安装即可，但是一定要注意，不管电脑操作系统是32位的还是64位的，必须安装32位的JRE，否则eclipse还是会报错。
七、导入eclipse工程
在windows开始菜单搜索“PX4 eclipse”，打开它。
选择“File”->“New”->“Makefile Project with Existing Code”。
“Project Name”不用填，直接点击“Project Code Location”右边的“Browse”按钮，选择APM代码文件夹即可。“Toolchain for indexer Setting”选“Cross GCC”，然后点“Finish”即可。
八、编译代码
APM代码中包含了无人车、跟踪天线、多旋翼、固定翼的代码，具体编译的是哪种代码，是由编译路径决定的，如果将编译路径设置为ArduCopter文件夹，那么编译出来的固件将会在ArduCopter文件夹下，并且这种固件是专门针对多旋翼的；同理，如果编译路径为ArduPlane文件夹，那么编译出来的固件在ArduPlane文件夹下，生成的固件只能用于固定翼。
设置编译路径的方法如下图所示：在界面左侧的“Project Explorer”中，右击“ardupilot”工程，在弹出的右键菜单中选择最下面的“Properties”，在弹出的窗口左侧选择“C/C++Build”，然后再右边的“Build directory”中将路径改为${workspace_loc:/ardupilot/ArduCopter} （注意，这种修改对应的是多旋翼固件）
设置完编译路径后，需要设置编译命令，在界面右侧的“Make Target”中，选择最顶层的“ardupilot”文件夹，然后点击下图所示的“New Make target”按钮，在弹出的窗口中的“Target name”中输入“px4-v2”，然后点OK。
编译代码的时候，双击上图中的“px4-v2”即可开始编译，在下图所示的Console中可以看到编译状态。
九、上传固件
可以使用MissionPlanner上传自己编译的固件，使用USB连接飞控，打开MissionPlanner，不要点连接，然后切换到“初始设置”标签页，之后点击“加载自定义固件”，在弹出的窗口选择自己编译好的固件即可（对于多旋翼，固件为“ardupilot\ArduCopter\ArduCopter-v2.px4”）。
大家有任何疑问请QQ联系我：3500985284，可以远程协助。
怒而飞，其翼若垂天之云！我是怒飞。