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无人机固件编程与平常的纯软件编程不同,它的测试受限于天气、光线、空域等因素,测试成本非常高,因此对于飞控代码的控制逻辑的测试,应该先在仿真环境上测试,然后再进行实际飞行测试,这样可以大大提高工作效率。下面我们讲一下如何建立APM软件仿真环境。
一、创建自动运行脚本
1、在C:\cygwin64\home\计算机用户名\目录下创建一个新的文件夹,重命名为“sim”;
2、在sim文件夹中新建一个txt文件,输入如下内容:
/cygdrive/d/ardupilot/Tools/autotest/sim_vehicle.py -v ArduCopter
3、将这个文件保存为“s”,并删除“.txt”后缀;
4、打开Cygwin64 Terminal,输入如下命令:
cd sim
./s
5、系统将自动开始编译仿真代码。
二、进行仿真飞行
1、打开MissionPlanner,软件将自动连接;
2、规划一个自动航线
3、输入解锁命令:
arm throttle
3、推油门中位以上,起飞
rc 3 1700
4、切换自动模式
mode auto
怒而飞,其翼若垂天之云!我是怒飞。