1. kobuki ros驱动安装
1）硬件连接示意图，硬件连接接口都有防误插，连接到kobuki上的如图所示，一个为kinect的12V 1.5A供电接口，一个为与计算机通信的USB接口。
2）ROS为kinetic版本，打开终端，运行如下命令: （也可以下载编码进行编译）
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-kobuki-ftdi ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs ros-kinetic-turtlebot-simulator
还有ros-kinetic-rocon-remocon ros-kinetic-rocon-qt-library没有安装，如果尝试安装会提示无法定位软件源，因此需要手动安装。
3）ros-kinetic-rocon-remocon ros-kinetic-rocon-qt-library无法定位软件源，手动安装，使用git下载软件源码到ros工作目录catkin_ws/src/下（创建方法参考http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment），等待编译。git clone https://github.com/robotics-in-concert/rocon_qt_gui.git
4）下载完成，在编译之前需要添加编译依赖资源，pyrcc5,pyrcc4，因此手动安装这两个依赖项
sudo apt-get install pyqt4-dev-tools pyqt5-dev-tools然后编译该工作目录cd ~/catkin_ws/catkin_make至此，Turtlebot就成功安装。
5）检查别名：启动ros：roscore输入检测命令：ls /dev/kobuki 会显示有对应的设备/dev/kobuki 如果没有，添加别名：rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules 重插USB线，在进行上述的检测命令
6）通过遥控移动（仅TurtleBot，通过Turtlebot的上网本操作）打开Turtlebot开关，状态点亮。启动Turtlebot，在上网本，打开一个新终端，运行如下命令：
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 启动键盘遥控，在上网本，打开另一个新终端，运行如下命令：
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch击键盘“i”前进。 问题： 启动Turtlebot后会出现Error，可是也可以正常使用 问题是由usb3.0导致
2. XBOX 360操纵杆驱动安装
硬件
xbox360无线游戏杆
xbox360无线游戏杆PC接收器，或叫USB适配器
Linux下的安装XBOX360手柄驱动
sudo apt-add-repository ppa:rael-gc/ubuntu-xboxdrv
sudo apt-get update && sudo apt-get install ubuntu-xboxdrv手柄和接收器配对过程
- 1、PC接收器连好电脑，并且确保安装好驱动程序
- 2、手柄打开，按中间大圆按钮，俗称西瓜键，如果没有匹配上，灯会闪烁
- 3、按图2手柄前面靠左的小圆按钮，手柄西瓜键灯闪烁旋转，进入匹配状态
- 4、按图2接收器的小圆按钮，手柄灯闪烁也进入匹配状态
- 5、几秒之后自动匹配好，手柄西瓜键灯会亮1/4，接收器也停止闪烁。说明匹配成功。
注意：一个PC接收器最多可以对应4个XBOX360手柄。
Linux下游戏杆的使用一般步骤
1.游戏杆插入到ubuntu PC,检查是否发现设备
ls /dev/input/js*2.查看是否有显示或jsX,X为数字：
/dev/input/js0
3.测试设备是否可用
sudo jstest /dev/input/js0
显示，移动游戏杆数据会变化：
4.查看权限, ROS的joy node需要访问设备的权限
ls -l /dev/input/js0
显示：
crw-rw-XX- 1 root dialout 188, 0 2009-08-14 12:04 /dev/input/jsX
如果XX是rw: js设备配置正确的
如果xx是--: js设备配置不正确需要更改权限：
sudo chmod a+rw /dev/input/js05.配置需要使用的设备，默认是js0:
rosparam set joy_node/dev "/dev/input/js0"
6.启动joy节点
rosrun joy joy_node
7.在新终端下查看joy主题
rostopic echo joy
显示如：
游戏杆控制turtlebot
1.关闭之前所有打开的终端，重新打开启动roscore
$ roscore
2.新终端启动turtlebot
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
3.新终端设置设备并启动游戏杆遥控支持
rosparam set /joystick/dev "/dev/input/js0"
roslaunch turtlebot_teleop xbox360_teleop.launch
测试使用，按住左边的LB按钮激活游戏杆并同时移动左遥控杆，Turtlebot应该就有反应
3.kinect v1 ros驱动安装
以下2种方式，任选一种即可，当然全部安装也没有问题
1）使用openni_launch
sudo apt-get install ros-kinetic-openni-camera
sudo apt-get install ros-kinetic-openni-launch注意：openni2_launch已经不再支持Kinect任何产品。
2)使用 freenect_launch
sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-camera
sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-stack
sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-launch测试安装是否成功：
参考 https://blog.csdn.net/x_r_su/article/details/52904113
1. 如果用openni_launch，命令如下：
roslaunch openni_launch openni.launch2.如果用freenect_launch，命令如下：
roslaunch freenect_launch freenect.launch3.测试rgb或者depth
rosrun rqt_image_view rqt_image_view
rosrun rviz rviz4.如果只是查看特定的输出，可以命令行选择：
rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw 附件
linux下的MicrosoftXbox360无线游戏杆的按钮及轴和索引号对应关系
- Table of index number of /joy.buttons:
| Index |
Button name on the actual controller |
| 0 |
A |
| 1 |
B |
| 2 |
X |
| 3 |
Y |
| 4 |
LB |
| 5 |
RB |
| 6 |
back |
| 7 |
start |
| 8 |
power |
| 9 |
Button stick left |
| 10 |
Button stick right |
- Table of index number of /joy.axis:
| Index |
Axis name on the actual controller |
| 0 |
Left/Right Axis stick left |
| 1 |
Up/Down Axis stick left |
| 2 |
Left/Right Axis stick right |
| 3 |
Up/Down Axis stick right |
| 4 |
RT |
| 4 |
LT |
| 6 |
cross key left/right |
| 7 |
cross key up/down4 |