ROS2GO之TurtleBot学习与使用资料

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ROS2GO之TurtleBot学习与使用资料

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TurtleBot2最佳环境为indigo或kinetic，TurtleBot3最佳环境为kinetic或melodic。

ROS2GO-Kinetic版本已经配置完全，这里不在细说，直接使用官网教程学习即可。

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ROS2GO-Melodic版本功能包安装无法使用，使用源码编译即可。

功能包过少，需要自行编译源码。

从github下载如下源码进行编译：

使用catkin build，安装缺失的依赖使用rosdep install --from-paths . -iy

编译完成后，更新配置文件即可使用（source setup.bash）。

测试：

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$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace.launch

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_mission.launch

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tianbot@ros2go:~$ export GAZEBO_MODE=true
tianbot@ros2go:~$ export AUTO_IN_CALIB=action
tianbot@ros2go:~$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch

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tianbot@ros2go:~$ export AUTO_EX_CALIB=action
tianbot@ros2go:~$ export AUTO_DT_CALIB=action
tianbot@ros2go:~$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
tianbot@ros2go:~$ roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch

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红灯停止，等待，绿灯通行。

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Fin

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