前言：代码实现在gazebo7仿真环境中turtlebot机器人的自由移动并避开障碍物。
1.创建新的工作空间：
创建工作空间文件树：
$ mkdir -p ~/wanderbot_ws/src
$ cd ~/wanderbot_ws/src
$ catkin_init_workspace创建一个“wanderbot”程序包：
$ cd ~/wanderbot_ws/src
$ catkin_create-pkg wanderbot rospy geometry_msgs sensor_msgs依赖包:rospy(python编译)、geometry_msgs（用于传递机器人速度等数据）、sensor_msgs(用于传递机器人传感器数据)。
2.代码实现：
代码1:实现turtlebot移动和停止：
#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
#声明‘cmd_vel’的话题，消息类型为Twist，“queue_size=1”:rospy只缓冲一个消息
cmd_vel_pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist, queue_size=1)
#节点初始化
rospy.init_node('red_light_green_light')
#创建一个Twist消息，初始值为零
red_light_twist = Twist() #停止消息流
green_light_twist = Twist() #移动消息流
#指定消息中linear沿着x方向速度
green_light_twist.linear.x = 0.5
driving_forward = False
light_change_time = rospy.Time.now()
#设置速率
rate = rospy.Rate(10)
while not rospy.is_shutdown():
if driving_forward:
#持续发布速度命令消息流
cmd_vel_pub.publish(green_light_twist)
else:
cmd_vel_pub.publish(red_light_twist)
#检测系统时间，三秒周期性改变
if rospy.Time.now() > light_change_time:
driving_forward = not driving_forward
light_change_time = rospy.Time.now() + rospy.Duration(3)
rate.sleep() 代码2:检测机器人前方障碍物的距离：
#!/usr/bin/env python
import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScan
#回调函数：将数据输出到终端
def scan_callback(msg):
range_ahead = msg.ranges[len(msg.ranges)/2]
print "range ahead: %0.1f" % range_ahead
#节点初始化
rospy.init_node('range_ahead')
#订阅‘scan’话题,消息类型LaserScan
scan_sub = rospy.Subscriber('scan', LaserScan, scan_callback)
rospy.spin()代码3：感知环境并移动
#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from sensor_msgs.msg import LaserScan
def scan_callback(msg):
#全局变量存储激光扫描器检测到的最小距离
global g_range_ahead
g_range_ahead = min(msg.ranges)
g_range_ahead = 1
#订阅‘scan’话题，消息类型LaserScan
scan_sub = rospy.Subscriber('scan', LaserScan, scan_callback)
#发布‘cmd_vel’话题，消息类型Twist，只缓冲一个消息
cmd_vel_pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist, queue_size=1)
#节点初始化
rospy.init_node('wander')
#获取系统当前时间
state_change_time = rospy.Time.now()
#前进/转向状态参数
driving_forward = True
#设置速率
rate = rospy.Rate(10)
while not rospy.is_shutdown():
if driving_forward:
# 如果机器人距离障碍小于0.8M或则运行时间大于30秒，停止前进并转向
if (g_range_ahead < 0.8 or rospy.Time.now() > state_change_time):
#停止
driving_forward = False
#转向
state_change_time = rospy.Time.now() + rospy.Duration(5)
else:
if rospy.Time.now() > state_change_time:
driving_forward = True # 完成转向，继续前进
state_change_time = rospy.Time.now() + rospy.Duration(30)
twist = Twist()
if driving_forward:
#指定前进时的线速度
twist.linear.x = 1
else:
#指定转向时的角速度
twist.angular.z = 1
cmd_vel_pub.publish(twist)
rate.sleep()3.安装gazebo：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-gazebo4.打开gazebo：
打开gazebo：
$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch因为系统没有模型文件，所以加载非常缓慢，点击下载模型库即可。下载完成后解压至~/.gazebo/models/目录下即可。
5.在gazebo中运行turtlebot：
打开新的终端：
$ cd ~/wanderbot_ws/src/wanderbot/src增加可执行权限：
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$ chmod +x wander.py运行程序：
./wander.py cmd_vel:=cmd_vel_mux/input/teleop这里使用ROS的重映射，因为turtlebot订阅‘Twist’消息的话题是cmd_vel_mux/input/teleop而不是cmd_vel。
6.问题记录：
笔者在运行时候出现了下面的问题：
始终没找到办法解决，现在回想可能是在安装过程中：在终端最后一行出现File to patch：不明所以，Ctrl C也不能退出，最后强行关掉了终端。最后卸载了gazebo重新安装才得以解决。
安装完成后gazebo7所依赖的包如下：
关于gazebo卸载：
$ sudo apt-get remove gazebo*
$ sudo apt-get remove libgazebo*
$ sudo apt-get remove ros-kinetic-gazebo*直到终端执行dpkg -l | grep gazebo 没有输出即完全卸载。