ubuntu16.04 + kinetic +turtlebot2配置

安装ros-kinetic请参考ubuntu 16.0安装ros-kinetic

配置turtlebot2

1.更新

sudo apt-get update

2.安装turtlebot相应的源

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-kobuki-ftdi ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs ros-kinetic-turtlebot-simulator

3.与indigo版本的安装相比，我们少安装了ros-kinetic-rocon-remocon 与ros-kinetic-rocon-qt-library，因为这两个文件不在kinetic的源文件列表中，所以使用apt-get的方式安装会报错，显示找不到源文件列表。所以咱们只能手动安装。分步执行以下命令：

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/robotics-in-concert/rocon_qt_gui.git

git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_simulation.git

4.接着返回catkin_ws目录下执行catkin_make会发现显示缺少依赖资源 pyrcc5,pyrcc4。接着咱们手动安装这两个依赖资源。（一个一个的装，两个一会显示无法读取定位软件包）

sudo apt-get install pyqt4-dev-tools
sudo apt-get install pyqt5-dev-tools

接着在catkin_ws目录下执行catkin_make，没有任何错误。至此，咱们的turtlebot包已经安装完成了。接下来咱们测试一下。

3测试turtlebot（使用USB线连接笔记本电脑与turtlebot2）

1）、输入测试命令：

ls /dev/kobuki 

打开Turtlebot开关，状态点亮，在终端键入以下命令：

启动地盘：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
启动键盘控制：

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

tx1 ros安装教程

$ git clone https://github.com/jetsonhacks/installROSTX1.git

$ cd installROSTX1

$ ./installROSTX1

$ ./setupWorkspace.sh

参考：https://blog.csdn.net/qq_27977711/article/details/82024087