Turtlebot2小车机器人驱动包安装、编译和运行问题合集

“学习SLAM的过程真的很快乐” ————沃兹吉.梭德

在学习激光和视觉SLAM的过程中，除了掌握SLAM的基础知识之外，还需要学习ROS和Ubuntu等工具的使用，以便能更好的了解SLAM、验证算法和测试实验等。我们课题组中所使用的实验设备是Turtlebot2小车机器人，对于初学者是非常适合的。我在Ubuntu18.04和Ubuntu16.04上面都安装过Turtlebot2机器人的驱动包，但在Ubuntu18.04上面运行Turtlebot2机器人驱动包中某个建图程序时遇到一个问题，具体问题当初忘记记录下来了，最后经过查阅相关问题选择把Ubuntu18.14换成Ubuntu16.04。故建议Turtlebot2小车机器人的驱动包在Ubuntu16.04上面安装和使用。在Ubuntu16.04安装Turtlebot2机器人驱动包的过程中，我遇到并记录了我在安装、编译和运行时所出现的问题和解决方法，并分享给你们。

一、Turtlebot2驱动安装

1、Turtlebot2驱动安装过程具体看网站“智能创客”中的教程：
Turtlebot入门教程-安装Turtlebot(ubuntu16.04+kinetic).

2、在安装过程中可能会需要安装rocon，则rocon依次安装步骤如下

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
wstool init -j5 src https://raw.github.com/robotics-in-concert/rocon/release/kinetic/rocon.rosinstall
catkin_make

若出现问题：ros-kinetic-rocon-remocon ros-kinetic-rocon-qt-library无法定位软件源
解决：
1）手动安装，使用git下载软件源码到ros工作目录catkin_ws/src/下（创建方法参考http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment），等待编译。

git clone https://github.com/robotics-in-concert/rocon_qt_gui.git

2）下载完成，在编译之前需要添加编译依赖资源，pyrcc5,pyrcc4，因此手动安装这两个依赖项，

sudo apt-get install pyqt4-dev-tools
sudo apt-get install pyqt5-dev-tools

然后编译该工作目录cd ~/catkin_ws/catkin_make至此，Turtlebot就成功安装。

3、检查设备是否连接成功
启动ros：roscore输入检测命令：ls /dev/kobuki 会显示有对应的设备/dev/kobuki 如果没有，添加别名：rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules 重插USB线，再进行上述的检测命令

若出现错误：“rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules时，[rospack] Error: package ‘kobuki_ftdi’ not found”

解决：终端中输入

sudo apt-get install ros-kinetic-kobuki-ftdi

ls /dev/kobuki显示正确

二、在Turtlebot2工作空间catkin_make编译时

1、报错：“CMake Error at CMakeLists.txt:65 (message):find_package(catkin) failed. catkin was neither found in the workspace nor in the CMAKE_PREFIX_PATH. One reason may be that no ROS setup.sh was sourced before.”

解决：原因是kinetic路径没有配置正确，在.bashrc文件中最下面输入source/opt/ros/kinetic/setup.bash即可。

2、报错：“ Could not find a package configuration file provided by “tf2_sensor_msgs” ”
with any of the following names:
tf2_sensor_msgsConfig.cmake
tf2_sensor_msgs-config.cmake

解决：在终端中输入

sudo apt-get install ros-kinetic-tf2-sensor-msgs

3、报错：“Could not find a package configuration file provided by “kobuki_dock_drive” ”

解决：在终端中输入

sudo apt-get install ros-kinetic-kobuki-dock-drive

4、报错：“recipe for target ‘robot_pose_ekf/CMakeFiles/robot_pose_ekf.dir/all’ failed”

解决：由于工作空间之前是编译过的，编译的数据都在build和devel文件中，所以删除了build和devel中的文件之后就可以解决问题了。

5、报错：“fatal error: bluetooth/bluetooth.h: No such file or directory”

解决：还是系统库没有安装完全，再更新安装一下：

sudo apt-get install libbluetooth-dev

6、报错：“fatal error: cwiid.h: No such file or directory”

(1) 到github上克隆源码

git clone https://github.com/abstrakraft/cwiid/tree/master

(2) 终端中位置在/home/cwiid，输入以下命令：

cd cwiid
aclocal
autoconf
./configure
make
sudo make install

(3) 当执行./configure时，可能会报错“configure: error: flex not found”，执行命令：

sudo apt-get install flex

(4)继续执行./configure时，可能还是会出现报错“error: bison not found”，执行命令：

sudo apt-get install bison byacc

(5) 最后查看cwiid.h的位置：

whereis cwiid.h

若出现：cwiid: /usr/local/etc/cwiid /usr/local/lib/cwiid 则编译成功且此错误解决。

三、在turtlebot2工作空间路径下终端输入roslaunch时

1、 cannot launch node of type [laptop_battery_monitor/laptop_battery.py]: laptop_battery_monitor

解决：

sudo apt-get install ros-kinetic-laptop-battery-monitor

四、在roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch时遇到的问题

1、报错：“ResourceNotFound: openni_launch”
解决：终端中输入

sudo apt-get install ros-kinetic-openni-launch

2、roslaunch时异常
解决：配置kinect驱动

sudo apt-get install  ros-kinetic-freenect-*
rospack profile

然后验证

echo $TURTLEBOT_3D_SENSOR

3、报错：“ ERROR: cannot launch node of type [move_base/move_base]: move_base
ROS path [0]=/opt/ros/indigo/share/ros
ROS path [1]=/home/qking/catkin_ws/src
ROS path [2]=/opt/ros/indigo/share
ROS path [3]=/opt/ros/indigo/stacks ”

解决：终端中输入

sudo apt-get install ros-kinetic-move-base

4、报错：“ERROR: cannot launch node of type [gmapping/slam_gmapping]: gmapping
ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros
ROS path [1]=/home/peng/turtlebot3_ws/src
ROS path [2]=/home/peng/catkin_ws/src
ROS path [3]=/home/peng/study_ws/src
ROS path [4]=/opt/ros/kinetic/share ”

解决：终端中输入

sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping

5、报错：“Failed to create the dwa_local_planner/DWAPlannerROS planner, are you sure it is properly registered and that the containing library is built? ”

解决：终端中输入

sudo apt-get install ros-kinetic-dwa-local-planner

6、报错：“[keyboard_teleop.launch] is neither a launch file in package [turtlebot_teleop] nor is [turtlebot_teleop] a launch file name ”

解决：终端中输入

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-teleop