Baxter实战 （四）ubuntu14.04安装kinect V2

仅适用与ubuntu14.04,其它版本的参考官方文档。

Kinect V2

1.下载libfreenect2资源：

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2

2.下载更新包：

cd depends
./download_debs_trusty.sh

3.安装工具：

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

4.安装libusb：

sudo dpkg -i debs/libusb*deb

5.安装TurboJPEG

sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

7.安装OpenGL

sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb
sudo apt-get install -f

8.安装OpenCL(可选)-GPU加速：

参见官方文档。我这里不装。下面这句代码是我在网上看到的。安装之后好像就可以了，没有去看官网那个。

sudo apt-get install opencl-headers

9.安装OpenNI2

kinect是微软的设备,故专门有kinect.dll,而linux上只有专家开发出来的适配驱动。目前在网上的资料看,OpenNi兼容不了v2,而v2驱动都是由OpenNi2开发的,没有用OpenNi开发的。故对于v1设备,只需要安装OpenNi就可以了,而对于v2设备,则需要安装OpenNi2。

sudo apt-add-repository ppa:deb-rob/ros-trusty
sudo apt-get update
sudo apt-get install libopenni2-dev

10.编译 libfreenect2

cd ~/libfreenect2
mkdir build && cd build
cmake .. -DENABLE_CXX11=ON
make
make install

10.获取设备权限

sudo cp platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

11.测试(进入build目录下)：

./bin/Protonect pl   //测试OpenGL是否正常
./bin/Protonect cl   //测试opencl是否正常
./bin/Protonect cpu   //测试CPU是否正常

Ros接口安装

cd ~/ros_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/ros_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
rospack profile

如果这里报错有许多未引用的错误，将build和devel删除重新编译即可。./bashrc文件+

source ~/ros_ws/devel/setup.bash

如果你下面这几步报错的话，可以参考解决方法。

测试ros接口

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

新开一个新的终端

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud