1 安装必要工具
首先，有两个工具是需要提前安装的。即cmake和git。
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install git
2 安装Pangolin，用于可视化和用户接口
3 安装OpenCV
4 安装Eigen3
5 安装ORBSLAM2
先转到自己打算存储ORBSLAM2工程的路径，然后执行下列命令
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh（很重要）
./build.sh
之后会在lib文件夹下生成libORB_SLAM2.so，并且在Examples文件夹下生成mono_tum，mono_kitti， rgbd_tum，stereo_kitti， mono_euroc 和 stereo_euroc。
6 运行单目SLAM实例
在http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下载一个序列，并解压。转到ORBSLAM2文件夹下，执行下面的命令。根据下载的视频序列freiburg1，（或者freiburg2 和 freiburg3） 将TUMX.yaml分别转换为TUM1.yaml，（UM2.yaml，TUM3.yaml。）T将PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER更改为解压的视频序列文件夹。
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER
例如，我自己的电脑上，该命令变为：
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/zml/ch/gaoxiang/ORB_SLAM2/rgbd_dataset_freiburg1_xyz