Ubuntu14.04下安装opencv及ROS Indigo下配置Kinect V2

本篇文章是我在配置Kinect V2时的一些记录，参考了一些前人的经验博客，并把遇到的问题记录了下来。但之前保存在了word里面，出现了一些乱码，这是我尽力修改了之后的结果，但也难免哪里会出错，还请见谅。

一、Ubuntu14.04安装OpenCV2.4.13

因为你安装Kinect V2的驱动时安装依赖项之前最好安装编译好opencv，并且必须要安装2.X。

安装教程可参考：https://blog.csdn.net/chunmi6974/article/details/78298470

这里要注意，opencv的源存在一些问题，下载较慢。我是直接拷来了opencv的文件夹，把build文件夹清空。然后教程里面的解压部分就可以直接跳过。直接从第3步开始按照教程往下做。

教程中配置pkg-config这里可以选择，我没有做，不影响后面。

测试opencv

创建工作目录

 mkdir~/opencv-lena
 cd ~/opencv-lena
 gedit DisplayImage.cpp

编辑如下代码

 #include <stdio.h>
 #include <opencv2/opencv.hpp>
 using namespacecv;
 int main(int argc, char** argv )
 {    
 if ( argc != 2 )
         {
                printf("usage:
 DisplayImage.out <Image_Path>\n");
                return -1;    
 }
  Mat image;     
 image = imread( argv[1], 1 );  
 if ( !image.data)     
 {
            printf("No image data \n");
              return -1;     
 }
 namedWindow("Display Image", WINDOW_AUTOSIZE );
 imshow("Display Image", image);
 waitKey(0);    
 return 0;
 }

创建CMake编译文件
```
gedit CMakeLists.txt
```

写入如下内容

    cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
    project( DisplayImage )
    find_package( OpenCV REQUIRED)
    add_executable( DisplayImage DisplayImage.cpp )
    target_link_libraries(DisplayImage ${OpenCV_LIBS} )

编译

cd ~/opencv-lena
cmake .
make

执行

此时opencv-lena文件夹中已经产生了可执行文件DisplayImage，下载lena.jpg放在opencv-lena下，运行

./DisplayImage lena.jpg

结果

结果就可以看到你调用的图片了。

到这里opencv就装好了。

二、Ubuntu 14.04+Ros下KinectV2 安装

安装可参考教程：https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5118196.html

问题1：
第4步，安装GLFW3时出现，找不到该文件或者该目录错误提示。

解决方案：既然找不到文件，我们就在install.sh文件中找到这个文件包所在的网络地址，然后打开这个网址，发现确实没有3.0.4-1这个版本，然后我选择了3.2.1-1这个版本。
更改命令为：

sudo dpkg -i
libglfw3*_3.2.1-1_*.deb

运行，发现还是找不到文件。
我们再回到刚刚的install.sh文件，发现文件中很多路径的名字还是3.0.4这个文件名，我们把所有的都进行更正，更正为我们使用的3.2.1.

再次运行，成功安装GLFW3.

问题2：
测试驱动时：指示灯未出现变色，不过不影响，我们忽略它。

输入运行./bin/Protonect命令时（注意这里要在/liffreenect/build文件路径下）出现下列错误：

Version: 0.2.0 
Environment variables: LOGFILE=<protonect.log> 
Usage: ./bin/Protonect [-gpu=<id>] [gl | cl | clkde |
cuda | cudakde | cpu] [<device serial>] 
        [-noviewer]
[-norgb | -nodepth] [-help] [-version] 
        [-frames<number of frames to process>] 
To pause and unpause: pkill -USR1 Protonect 
[Info] [Freenect2Impl] enumerating devices... 
[Info] [Freenect2Impl] 10 usb devices connected 
[Error] [Freenect2Impl] failed to open Kinect v2: @3:5
LIBUSB_ERROR_ACCESS Access denied (insufficient permissions) 
[Info] [Freenect2Impl] found 0 devices 
no device connected!

解决方案：
设定执行：

sudo cp../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

然后重新插拔Kinect2.

问题完美解决。

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