最近因学习需要，整理了一下 “啃奶”的棋盘校准，主要参考网址：
https://github.com/code-iai/iai_kinect2/tree/master/kinect2_calibration#calibrating-the-kinect-one
一、准备工作
chess5x7x0.03.pdf
chess7x9x0.025.pdf
chess9x11x0.02.pdf
先下载，后A4打印，贴到平板上。
准备一个支架固定贴棋盘格的平板。
二、图片保存等操作：
Key bindings
Windows:
ESC, q: Quit
SPACE, s: Save the current image for calibration
l: decrease min and max value for IR value rage
h: increase min and max value for IR value rage
1: decrease min value for IR value rage
2: increase min value for IR value rage
3: decrease max value for IR value rage
4: increase max value for IR value rage
Terminal:
CRTL+c: Quit
三、详细步骤
谷歌同学翻译的。。。。。。
1、 设置帧率
rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _fps_limit:=2
后面的帧率2可以改成其他值
2、为您的校准数据文件创建一个目录，例如：
mkdir ~/kinect_cal_data; cd ~/kinect_cal_data
3、记录彩色摄像机的图像：
rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record color
*如果打印的是chess7x9x0.025.pdf,就用
rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess7x9x0.025 record color
下面的一样，不再细说。*
4、校准本体：
rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate color
5、记录ir相机的图像：
rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record ir
6、校准ir相机的内在特性：
rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate ir
7、记录两台摄像机上的图像同步：
rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record sync
8、校准外来物质：
rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate sync
9、校准深度测量：
rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate depth
10、通过查看kinect2_bridge打印出的第一行找出您的kinect2的序列号。线条如下所示：
device serial: 012526541941
kinect2_bridge/data; mkdir 012526541941
将以下文件从校准目录（〜/ kinect_cal_data）复制到刚创建的目录中：
calib_color.yaml calib_depth.yaml calib_ir.yaml calib_pose.yaml
重新启动kinect2_bridge，并对更好的数据感到惊讶。