Baxter实战 （一）ubuntu14.04安装ROS-Indigo

14.04软件源：https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-releases/14.04/；官方地址：http://releases.ubuntu.com/14.04/

官方安装教程：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

1.添加软件源，设置密钥：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

2.安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

3.初始化：

sudo rosdep init
rosdep update

4.设置环境变量：

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

查看环境变量：$ export | grep ROS ; 将 source /opt/ros/indigo/setup.bash添加进

6.安装工具包（允许我们很容易地安装ros包）。

sudo apt-get install python-rosinstall

7.验证是否安装成功：

roscore # 启动rosmaster
rosrun turtlesim turtlesim_node  # 启动小海龟节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key #启动键盘控制节点