Matlab中Robotics toolbox的安装及使用

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安装robotics toolbox

Robotics Toolbox官网

1 下载第一个（.mltbx)可以直接打开安装，如果出现内存不足的话建议下载第二个安装包（.zip)格式的
第二个安装包，将解压后的文件夹”rvctools”复制到matlab安装路径下的toolbox文件夹中
2 打开matlab，点击file-》setpath-》add with subfolder，然后选择这个robot文件夹就好了，然后save-》close
3 打开”rvctools”文件夹的startup_rvc.m运行，此时robotics toolbox安装完毕。或者在matlab命令行输入startup_rvc 安装。
4 matlab命令行输入ver 查看是否安装成功

Robotics Toolbox               Version 10.1.0 

5 使用时，命令行输入startup_rvc 启动该工具箱

简单使用

1 开启工具箱

startup_rvc

2 创建一个机器人

L1 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', pi/2)
L2 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0)
bot = SerialLink([L1 L2], 'name', 'my robot')

3 求解机器人的前向运动学

bot.fkine([0.1 0.2])

4 画出机械臂的形态

bot.plot([pi/4 pi/3])