Matlab Robotics Toolbox 仿真计算：Kinematics, Dynamics, Trajectory Generation

1. 理论知识

理论知识请参考：

• 机器人学导论++（原书第3版）_（美）HLHN+J.CRAIG著++贠超等译
• 机器人学课程讲义（丁烨）
• 机器人学课程讲义（赵言正）

2. Matlab Robotics Toolbox安装

上官网:
http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox

Download RTB-10.3.1 mltbx format (23.2 MB) in MATLAB toolbox format (.mltbx)
将down下来的文件放到一般放untitled.m所在的文件夹内。打开MATLAB运行，显示安装完成即可。

不要下zip，里面的东西各种缺失并且乱七八糟，很难配。

该工具箱内的说明书是robot.pdf

3. 机器人建模

本仿真程序仿照fanuc_M20ia机器人进行建模。

3.1 机器人DH矩阵建立（modified）

经测绘，用如下代码建立DH矩阵
使用robot.teach（）函数，进行机器人示教

clc;
%             theta   d         a        alpha     offset
ML1 =  Link([ 0,      0.4967,   0,       0,        0], 'modified');
ML2 =  Link([ -pi/2,  -0.18804, 0.2,     3*pi/2,   0], 'modified');
ML3 =  Link([ 0,      0,        0.79876, 0 ,       0], 'modified');
ML4 =  Link([ 0,      0.98557,  0.25126, 3*pi/2,   0], 'modified');
ML5 =  Link([ 0,      0,        0,       pi/2 ,    0], 'modified');
ML6 =  Link([ 0,      0,        0,       pi/2 ,    0], 'modified');

robot = SerialLink([ML1 ML2 ML3 ML4 ML5 ML6],'name','Fanuc M20ia');
robot.teach(); %可以自由拖动的关节角度