1.前言：Robotics System Toolbox【机器人系统工具箱https://ww2.mathworks.cn/help/robotics/】从2015开始到现在已经更新了5年之久，很多小伙伴也问我相关的问题。有时候只能勉强的回答一些简单的问题，因为自己在机器人这方面的积累实在是差强人意好多。最好的学习地方还是强推mathworks官网【上面给出的连接直接进入！具体的就不多说了，按照网页排版学习就OK】，另外强推下载最新版本2020a进行学习！如下图看到就想学的例子.......
说到机器人工具箱，最早的还是Peter教授的Robotics Toolbox包含了机器人学中的大部分问题，深受学术研究人员和开发者们喜爱。我在找相关paper的时候，发现Peter老爷子在2017年还专门写了篇简单的教程【下面两者截图】，突然想到和我之前写的Robotics System Toolbox系列【 Robotics System Toolbox中的机器人运动 (3)】可以组和一下。于是，这篇Robotics System Toolbox（0）在今天补上^_^//...。当然，下面的只是简单的复述搬运一下。假如你刚好看到这篇水文，好方便你了解工具箱的一些基本。
2.简单教程内容（译）：
MATLAB的Robotics System Toolbox为创建机器人提供了广泛且不断增长的功能函数集。如：ROS集成，移动机器人和机器人操纵器臂。 此工具箱随每个发行版而增加，并且针对工业开发人员以及学术教学和研究。 本教程关注的是自MATLAB版本2016b以来可用的机器人操纵器运动学功能.工具箱带有多个机器人模型，可以通过以下方式加载：load exampleRobots。加载后有如下工作区的机器人刚体结构树对象（RigidBodyTree），Class类。
可以通过如下方式显示机器人的坐标链。
模型puma1是经典PUMA 560串行链接机械手的标准Denavit-Hartenberg表示。原始配置的关节角度可以由下式给出：
q = puma1.homeConfiguration %很明显关节部分又是由struct结构体数组构成。
正运动学更简单，使用代码getTransform即可获得零点位置下的末端齐次位姿。如下。
这里机器人的显示似乎不是很好，我们可以按照以下方式改变机器人的关节角度。
（1）在工作区中双击q，修改position的数据，也可以按照命令行的方式直接修改。
修改后的末端位姿与显示：
（2）结构体代码方式改写。按照前面的零点位置的关节结构数组方式：
q1 = struct('JointName',{'jnt1';'jnt2';'jnt3';'jnt4';'jnt5';'jnt6'},'JointPosition',{90; 45; 30; 90; 60 ;80})
逆运动：
首先创建一个逆运动学求解对象：
ik = robotics.InverseKinematics(‘RigidBodyTree’, puma1);
接下来，我们为PUMA机器人定义一个任意位姿，其末端执行器指向下方：
T = trvec2tform([0.4 0.4 0.2]) *eul2tform([0 0 pi], 'ZYX')
然后其解为：
使用格式如下：
总结：教程的内容大致就是这样的。主要是在Robotics System Toolbox中的机器人运动 (3)系列中添加这份水文。更多内容，文章开头的连接！！！