Autoware的搭建、安装

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Autoware是一个城市无人车的开源软件。 https://github.com/CPFL/Autoware

可有一下功能：

• 3D Localization
• 3D Mapping
• Path Planning
• Path Following
• Accel/Brake/Steering Control
• Data Logging
• Car/Pedestrian/Object Detection
• Traffic Signal Detection
• Traffic Light Recognition
• Lane Detection
• Object Tracking
• Sensor Calibration
• Sensor Fusion
• Cloud-oriented Maps
• Connected Automation
• Smartphone Navigation
• Software Simulation
• Virtual Reality

依赖的环境配置：

ROS indigo 或 ROS jade

OpenCV 2.4.10或更高（不超OpenCV3）

Qt5.2.1

CUDA（选配）

FlyCapture2（选配）

Armadillo

我配置的环境为Ubuntu14.04+ROS indigo。

安装ROS时，除去ros-indigo-desktop-full，还要安装好多其他依赖项：

% sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ros-indigo-nmea-msgs ros-indigo-nmea-navsat-driver ros-indigo-sound-play ros-indigo-jsk-visualization ros-indigo-grid-map
% sudo apt-get install ros-indigo-controller-manager ros-indigo-ros-control ros-indigo-ros-controllers ros-indigo-gazebo-ros-control ros-indigo-sicktoolbox ros-indigo-sicktoolbox-wrapper ros-indigo-joystick-drivers ros-indigo-novatel-span-driver
% sudo apt-get install libnlopt-dev freeglut3-dev qtbase5-dev libqt5opengl5-dev libssh2-1-dev libarmadillo-dev libpcap-dev gksu libgl1-mesa-dev

OpenCV2.4.11（安装略）

Qt5： sudo apt-get install qt5-default qtcreator （我通过下载Qt安装包安装Qt后，在后面的编译过程 ./catkin_make_release中，总是提示Qt5找不到 ）

Armadillo： http://packages.ubuntu.com/trusty/libarmadillo-dev  根据链接里的内容，先安装依赖：libarmadillo4、libarpack2-dev、libitpp-dev，然后下载libarmadillo-dev安装

   

然后创建工作环境

$ cd $HOME
$ git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git
$ cd ~/Autoware/ros/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ../
$ ./catkin_make_release

没什么意外的话就可以在一终端下运行roscore，在另一终端 $HOME/Autoware/ros目录下 ./run运行。

按照autoware-quickstart里的内容，可快速进行一个仿真示例。